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起重机做为特种设备之一，无论在工矿企业，港口码头，都发挥着重要作用。
随着科技不断进步，起重机电气也不再是以前的常规转子切除电阻调速模式。如今变频调速技术在起重机电气中的应用日趋完善，成功案例很多。
一、 小车行走机构工作原理：
1、 机械要求：在四台“三合一”TKAF128TR88—V—5.5—4P—376—M1—I驱动装置中, 要求其中有一台5.5KW的变频电机自带光电编码器, 编码器的型号及参数与安川变频器的PG—B2速度控制卡配套.”（建议脉冲编码器脉冲数为600Pulse/r）
2、 小车运行机构的控制方式采用“带PG的V/f控制”, 光电编码器的脉冲信号一方面进入变频器的PG—B2速度控制卡，供变频器进行速度控制, 另一方面又经变频器参数F1—06（PG输出分频比）100分频，在变频器的PG—B2速度控制卡的脉冲监视输出端子输出脉冲，按照小车运行速度0—8.6m/min 小车电机额定转速1431.3r/min进行折算,得出此监视输出脉冲每一个脉冲对应小车在轨道上行走了1mm, 为便于叙述两台双主梁门式起重机并车运行时小车同步的问题,将该脉冲信号用VXP1# 表示, 另一台MG300TX46M双主梁门式起重机的相应脉冲信号用VXP2# 表示.
3、 两台双主梁门式起重机并车运行时,将MG3000T*46M双主梁门式起重机作为主机, 另一台MG300T*46M双主梁门式起重机作为从机, 从机的运行命令、档位速度等指令全部由主机的PLC传输过来. 从机此时不响应本机的联动台和本机的遥控器命令，（但本机的联动台手柄必须全部在零位，而且工作状态选择必须在并机状态）但响应本机联动台上的停止、急停、工作状态的选择开关等部分命令，以便于并车运行时各机构的同步启、停。
4、 小车并车时同步控制原理：
当小车并车工作时，主机上的PLC实时测量主机小车变频器速度控制卡发出的脉冲数和从机上小车变频器速度控制卡发出的脉冲数，PLC实时计算它们的脉冲数之差，在PLC内部进行PID运算（及比例+积分+微分运算），运算结果实时去调整主机小车变频器的设定频率，使脉冲数之差始终为零或控制在一个很小的范围内.
主机的速度控制流程图如下:
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详细方案，请参阅链接：
http://www.gongkong.com/gongkong2/article/201508/60121.html