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【经验分享】基于创龙AM5708多核间通信的IPC例程通用开发流程
此文章原创来源于：创龙电子
AM5708嵌入式开发板是一款由创龙基于TI AM570x浮点DSP C66x + ARM Cortex-A15工业控制及可编程音视频处理器。由SOM-TL570x工业核心板设计的开发板，它为用户提供了SOM-TL570x工业核心板的测试平台，用于快速评估SOM-TL570x工业核心板的整体性能。广泛应用于机器视觉、电力自动化、智能交通、医疗器械、自动分拣装置、高精度仪器仪表、高端数控系统等多种工业应用场合。
下面简单讲解一下创龙基于AM57x核间通信的IPC例程位于光盘"Demo\rtos-examples"目录下，其中ti-linux-ipc-examples文件夹下包含TI官方例程，tl-linux-ipc-examples文件夹下为创龙移植的IPC例程。
每个IPC例程包含src、bin两个文件夹，其中src文件夹下含例程源文件，bin文件夹下含有我司提供的IPC例程可执行文件，将其复制到开发板文件系统下即可测试。本章节以光盘"Demo\rtos-examples\tl-linux-ipc-examples\tl-gatemap-mutex-access"例程为例，演示基于AM57x核间通信IPC例程在Linux下的通用开发步骤。测试前请参照《基于创龙AM57x的RTOS SDK开发环境搭建和编译说明》文档，搭建基于Linux的RTOS Processor-SDK-04.03开发环境、编译IPC例程需要依赖的IPC链接库。
AM5708编译libticmem.a链接库
libticmem.a共享内存链接库提供对共享内存的支持，它是由IPC例程"/src/ludev"源文件编译生成，例程如果未使用共享内存则源码不含该文件。
如果IPC例程需要使用到共享内存，请参照如下方法编译生成libticmem.a链接库。编译IPC例程时依赖于libticmem.a链接库，如果IPC例程没有使用到共享内存则无需编译libticmem.a链接库。
打开Ubuntu，执行如下指令新建“/home/tronlong/AM57xx/rtos_examples/”工作目录，将光盘“Demo\rtos-examples\tl-linux-ipc-examples\tl-gatemap-mutex-access”例程整个文件夹上传到rtos_examples工作目录。
Host# mkdir -p /home/tronlong/AM57xx/rtos_examples
Host# cd /home/tronlong/AM57xx/rtos_examples
图 1
进入IPC例程"/src/ludev"目录，在ludev下依次执行如下指令，新建__install目录用于存放编译生成的文件。并设置好环境变量，其中"prefix="参数应根据IPC例程"ludev/__install"目录实际路径修改。
Host# cd tl-gatemap-mutex-access/src/ludev/
Host# mkdir __install
Host# ./configure --host=arm-linux-gnueabihf CC=arm-linux-gnueabihf-gcc --prefix=/home/tronlong/AM57xx/rtos_examples/tl-gatemap-mutex-access/src/ludev/__install
图 2
执行如下指令编译并安装镜像，编译完成后，将在“__install/lib”目录下会生成libticmem.a链接库文件，如下图所示：
Host# make && make install
图 3
图 4
AM5708的IPC例程编译
以光盘“Demo\rtos-examples\tl-linux-ipc-examples\tl-gatemap-mutex-access”例程为例，进入tl-gatemap-mutex-access工程源码目录，打开products.mak文件，参照如下方法并结合实际情况配置环境变量，其他变量保持一致无需修改。
Host# vi products.mak
图 5
Linux-RT交叉编译工具链路径
TOOLCHAIN_INSTALL_DIR = /home/tronlong/ti-processor-sdk-linux-rt-am57xx-evm-04.03.00.05/linux-devkit/sysroots/x86_64-arago-linux/usr
Cmem链接库路径
CMEM_INSTALL_DIR = /home/tronlong/AM57xx/rtos_examples/tl-gatemap-mutex-access/src/ludev
图 6
修改完成保存退出后，执行如下指令清理工程，编译并安装镜像。
Host# make clean
Host# make -j 8 && make install
图 7
编译完成后，会在“install/tl-gatemap-mutex-access/debug”目录下生成可执行文件，本例程编译生成了A15核可执行文件（app_host）和DSP1核可执行文件（server_dsp1.xe66），不同例程编译生成的可执行文件不一样。不同核心对应的可执行文件、trace buffer（调试信息）路径不相同，对应关系如下表所示。
表 1
核心 | 可执行文件 | trace buffer | |
Host | A15核 | app_host | —— |
Slave | DSP1核 | server_dsp1.xe66 | remoteproc2/trace0 |
DSP2核 | server_dsp2.xe66 | remoteproc3/trace0 | |
IPU1核 | server_ipu1.xem4 | remoteproc0/trace0 | |
IPU2核 | server_ipu2.xem4 | remoteproc1/trace0 |
Host# tree -A install/
图 8
AM5708的IPC例程测试
为便于测试，我司提供经测试验证的IPC例程可执行文件，位于光盘“Demo\rtos-examples”路径下的IPC工程bin目录下，bin目录下还包含load-firmware.sh脚本文件，ARM端通过load-firmware.sh脚本文件加载可执行文件到DSP/M4核心。
以tl-gatemap-mutex-access例程为例，将光盘“Demo\rtos-examples\tl-linux-ipc-examples\tl-gatemap-mutex-access\bin”文件夹复制到开发板文件系统“/home/root”目录下。进入文件系统bin目录，执行load-firmware.sh脚本文件加载固件：
Target# ./load-firmware.sh
图 9
执行如下指令，运行A15测试程序：
Target# ./app_host
图 10
执行如下指令查看DSP核打印信息，如下图所示：
Target# cat /sys/kernel/debug/remoteproc/remoteproc2/trace0
图 11
AM570x开发板开发资料
提供核心板引脚定义、可编辑底板原理图、可编辑底板PCB、芯片Datasheet，缩短硬件设计周期；
提供系统烧写镜像、内核驱动源码、文件系统源码，以及丰富的Demo程序；
提供完整的平台开发包、入门教程，节省软件整理时间，上手容易；
提供详细的DSP+ARM多核通信教程，有力解决多核开发瓶颈；
提供基于Qt的图形界面开发教程。
开发例程主要包括：
基于ARM端的Linux开发例程
基于TI-RTOS的ARM、DSP、PRU、IPU的开发例程
基于OpenCL、OpenMP、IPC的多核开发例程
基于OpenCV的图像开发例程
基于Qt的入门开发例程
基于TI-RTOS和RT-Linux的EtherCAT开发例程
音视频采集和编解码例程
产品性能解析：
l SOM5708工业级核心板
创龙，高品质工业核心板
1. AM5708工业级核心板，集TI DSP C66x + ARM Cortex-A15工业控制及可编程音视频处理器；
2. 支持OpenCL、OpenMP、IPC多核开发；支持安全引导、加密加速，支持TEE可信执行环境和安全软件控制调试；
3. C66x浮点VLIW DSP主频高达750MHz，基于C66x可实现运动控制、视觉处理等算法；
4. 外设资源丰富，集成双千兆网、PCIe 2.0、GPMC、USB 2.0、UART、SPI、QSPI、I2C、DCAN等工业控制总线，支持极速接口USB 3.0；
5. 核心板大小仅有58mm*36mm，采用工业级精密B2B连接器，0.5mm间距，稳定性强，易插拔，防反插；
6. 提供丰富例程，支持RT-Linux、TIRTOS实时操作系统，确保工业实时任务的执行。
7. 升级替换DM3730、OMAP-L138、DM8148、AM5728。
l AM5708开发板
创龙，嵌入式一体化解决方案商提供
1. AM5708开发板底板创龙采用沉金无铅工艺的4层板设计,基于TI AM570x浮点DSP C66x + ARM Cortex-A15工业控制及可编程音视频处理器；
2. pin to pin兼容AM5708/AM5706，集成ARMCortex-A15、C66x浮点DSP、2个双核PRU-ICSS、2个双核IPU Cortex-M4和GPU等处理单元，支持OpenCL、OpenMP、IPC多核开发；
3. 内部IVA-HD系统支持H.264视频编解码，最高支持1路4K@15或1路1080P60或2路720P60或4路720P30或者其他硬件编解码；
4. 集成PowerVR SGX544 3D GPU和GC320 2D图形加速引擎（仅限AM5708），支持OpenGL -ES 2.0；
5. 开发板引出1路RGMII千兆以太网，2路PRU MII百兆网，支持EtherCAT等工业现场总线；
6. 引出1路MIPI CSI-2摄像头输入接口，包含2组数据差分对信号，支持RaspberryPi Camera V2.1，Digilent Pcam 5C摄像头模块；
7. 支持1路HDMI OUT和1路LCD电阻屏1080P60全高清视频输出；
8. 通过GPMC拓展口引出GPMC总线，可在底板实现与FPGA通信；通过扩展接口引出UART、I2C、SPI、McASP、NMI等信号；
9. 底板引出PCIe 2.0，Gen2 SLOT插槽，支持1*1 lane、1*2 lane、2*1lane；
10.开发板大小为180mm*130mm，采用工业级精密B2B连接器与核心板相连，保证信号完整性；
11.提供丰富例程，支持RT-Linux、TI RTOS实时操作系统，确保工业实时任务的执行。
12.集成USB3.0、SATA、HDMI、PCIe、MIPI、千兆网、双百兆网，接口丰富，并支持H.264硬解码和图形加速，适用于音视频处理、工业控制等应用。
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13944594890 发表于 2019/7/6 21:17:07
2楼 回复本楼感谢分享！
引用 13944594890 2019/7/6 21:17:07 发表于2楼的内容
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hpxx 发表于 2020/11/17 16:05:06
3楼 回复本楼楼主分享的不错顶一下
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引用 hpxx 2020/11/17 16:05:06 发表于3楼的内容
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