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伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是三个闭环负反馈PID调节系统，以下分别介绍：
1. 最内环是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。
2. 第二环是速度环，通过检测的伺服电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流(转矩)的控制以达到对速度和位置的相应控制。
3. 最外环是位置环，它是位置给定与调解环节，它的环内PID输出直接就是速度环的设定。其反馈信号既可取自电机编码器，也可取自最终负载，需根据实际情况确定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有三个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢。
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引用 kxfwhnld 2023/10/11 8:50:45 发表于2楼的内容
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lvlingshan9999 发表于 2023/10/11 8:51:19
3楼 回复本楼三个闭环负反馈PID调节系统
引用 lvlingshan9999 2023/10/11 8:51:19 发表于3楼的内容
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引用 sglin 2023/10/11 8:51:51 发表于4楼的内容
