当机器人发生碰撞后,手动解除碰撞的方法可以因不同的机器人品牌和型号而异。以下是一些常见的方法:
关闭碰撞检测:某些机器人允许通过关闭碰撞检测来移动机器人。这通常需要在机器人的设置菜单中找到碰撞检测的设置,并将其设置为禁用。例如,在FANUC机器人上,可以通过降低碰撞灵敏度或禁用“碰撞检测状态”来解除碰撞报警。
调整移动速度:在示教器上调整机器人的移动速度至较低百分比(如10%),这有助于在移动机器人时减少碰撞的可能性,同时允许在碰撞后慢慢移动机器人以避免进一步的损坏。
释放制动闸:如果机器人因碰撞而卡住,无法通过示教器手动操纵等方式移动,可以通过释放制动闸来解决。制动闸释放单元通常位于机器人框架或底座上,或位于机器人控制上,根据机器人型号位置可能有所不同。
使用手动操纵监控:在示教器上,通过控制面板的监控功能暂时关闭手动操纵监控,这可以允许在碰撞后手动移动机器人。如果机器人没有配置collision detection选项,此处可能无法关闭。
反向运行自动取消碰撞识别:在某些情况下,如KUKA机器人,可以通过运行键反向运行自动取消碰撞识别1秒,或者通过手动移动选项跨接碰撞识别来暂时停用碰撞识别,允许机器人在无法使用轨迹时通过跨接即停用碰撞识别的方式移动。
实施这些方法时,应确保操作人员熟悉机器人的操作手册和安全指南,以避免在解除碰撞过程中造成进一步的损害或安全风险。此外,对于不同类型的机器人,可能还有特定的软件工具或功能可以帮助快速校准工具TCP或恢复机器人轨迹,这些功能可以减少因工具变形或磨损导致的运动轨迹变形问题。
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引用 lxm138245 2024/6/19 20:35:56 发表于2楼的内容
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引用 lxf11 2024/6/19 20:36:20 发表于3楼的内容
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lvlingshan9999 发表于 2024/6/19 20:41:20
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引用 lvlingshan9999 2024/6/19 20:41:20 发表于4楼的内容
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