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lxq | 当前状态：在线
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lxq 发表于 2024/10/23 21:44:58 311 查看 3 回复 [上一主题] [下一主题]
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如何在已知的工具上定义一个新的工具，新的工具绕已知的工具坐标Z轴旋转一个角度，并且Z轴重合。
我使用如下指令进行测试后，tcp是重合的，但是Z轴不重合
lvgang | 当前状态：在线
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lvgang 发表于 2024/10/23 21:58:33
现场ABB机器人若希望绕当前tcp坐标系旋转，可以使用reltool函数。
引用 lvgang 2024/10/23 21:58:33 发表于2楼的内容
lxf11 | 当前状态：在线
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lxf11 发表于 2024/10/23 21:59:40
使用reltool时，若同时指定两个或三个旋转，则旋转将以如下顺序执行：围绕x轴旋转
围绕新y轴旋转,围绕新z轴旋转（与标准欧拉角zyx顺序不一样）
引用 lxf11 2024/10/23 21:59:40 发表于3楼的内容
sgaaa | 当前状态：在线
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sgaaa 发表于 2024/10/23 22:06:05
路过学习
引用 sgaaa 2024/10/23 22:06:05 发表于4楼的内容
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