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■任务 当荷载悬挂在起重机上时，不可避免会有一定量的摆动运动，例如，在码头装货时，一阵强风吹袭集装箱。另一方面，这也适用于确切需要高精度的场合，因为否则会造成装货延误，或者甚至会造成损坏。为了确保在这些极端条件下，荷载定位不会持续太长时间而且不会太困难，需要采用新型智能解决方案。 ■解决方案 由一带有集成红外聚光灯以及三件式反射器的SIMATIC VS 710摄像机组成。为了检测荷载摆动角度，摄像机及红外聚光灯都直接安装在小车下面。红外聚光灯把灯光向下投向荷载，因此在摆动区内是最亮的。安装在荷载接收机构上的三件式反射器，始终将灯光直接反射到带有集成摄像机的红外聚光灯。三件式反射器的这种特性也意味着，任何干扰外部灯光(例如港口照明)被直接反射到光源，这样它就不会到达摄像机。使用内置图像处理算法，摄像机确定荷载的角摆动，并将该摆动通过PROFIBUS-DP现场总线传递给摆动调节器。 SIMATIC VS 710和LED红外聚光灯在其保护外壳内,图像处理系统内置于摄像机中，并使用内插算法。当摄像机到反射器之间的距离在3~50m范围内时，该系统确保最高分辨率和最高准确度，而且曝光时间短，测量速率高。摄像机内的图像处理系统，在图像区内查找发射器的精确几何形状。这为防止错误识别无关对象提供了极高程度的保证，例如反射式集装箱部件，以及反射器。 摄像机的专用保护外壳可容许其在港口环境条件(相对湿度高，含盐分的空气)下操作。在这些条件下，环境温度允许高达45摄氏度。当在凉爽或者有冰冻危险的区域使用时，可提供一台附加加热器，以防止白霜、雪花和凝结水积聚在反射器上。 集装箱起重机架驾驶舱,由于来自LED聚光灯的红外射束具有有效的透雾性，而且三件式反射器反射灯光的强度高，因而当可见度不良(可见度降至约80m)时，也可进行操作。在这些条件下，摆动调节器不断进行监测，以查明摄像机是否识别反射器。甚至在悬挂过程中，因一侧强风发生扭绞，或者因起重机上的电缆长度不等而发生扭绞，均可通过合适措施对这种扭绞进行识别，并加以考虑。如果摄像机没有在一可调时间内识别反射器，则这可能表明反射器上有污物。在这种情况下，将向维护人员发出一条要求清洗的报警。如果天气非常恶劣，例如在有雾时，该系统也将告知它将不久无法继续对各种运动进行摆动调节。 ■成效 使用SIMATIC VS 710进行摆动调节，可在极端环境条件下对甚至最重的荷载也能实现精确定位，从而将装货时间缩至最短。对于在鹿特丹使用的新型集装箱起重机架来说，该技术在能够显著缩短集装箱船在码头所花的时间，并从而显著降低港口税方面，正发挥着积极作用。 QCROBOT可提供此机器视觉模块及工程解决方案。 QCROBOT是一家由国防科技人员与中国图像协会联合创办的高科技企业组织。企业成立以来，一直致力于把机器视觉应用于产品生产，品质保证的开拓工作。客户广泛分布于电子加工、包装、印刷、纺织、机床、模具、陶瓷、制药、广告等设备制造业，以及军工、航空航天等特殊行业。除常规销售业务外，我公司还承接各种自动化设备的设计及制造以及机器人制造解决方案的制定和实施，为客户提供设备制定、系统集成、设计、加工等更完善的服务，
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