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摘要：运动控制技术的发展是制造自动化前进的旋律，是推动新的产业革命的关键技术。运动控制器
已经从以单片机或微处理器作为核心的运动控制器和以专用芯片（ASIC）作为核心处理器的运动控制
器，发展到了基于PC 总线的以DSP 和FPGA 作为核心处理器的开放式运动控制器。运动控制技术也
由面向传统的数控加工行业专用运动控制技术而发展为具有开放结构、能结合具体应用要求而快速重
组的先进运动控制技术。基于网络的开放式结构和嵌入式结构的通用运动控制器逐步成为自动化控制
领域里的主导产品之一。高速、高精度始终是运动控制技术追求的目标。充分利用DSP 的计算能力，
进行复杂的运动规划、高速实时多轴插补、误差补偿和更复杂的运动学、动力学计算，使得运动控制
精度更高、速度更快、运动更加平稳；充分利用DSP 和FPGA 技术，使系统的结构更加开放，根据用
户的应用要求进行客制化的重组，设计出个性化的运动控制器将成为市场应用的两大方向。
关键词：运动控制技术，运动控制器，点位控制，连续轨迹控制，同步控制
1 通用运动控制技术的发展现状
运动控制起源于早期的伺服控制 (Servomechanism)。简单地说，运动控制就是对机械
运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参
数进行运动。早期的运动控制技术主要是伴随着数控（CNC）技术、机器人技术（Robotics）
和工厂自动化技术的发展而发展的。早期的运动控制器实际上是可以独立运行的专用的控
制器，往往无需另外的处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、工艺技术要
求的其他功能和人机交互功能。这类控制器可以成为独立运行（Stand-alone）的运动控制器。
这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，往往已根据应用行业的工
艺要求设计了相关的功能，用户只需要按照其协议要求编写应用加工代码文件，利用RS232
或者DNC 方式传输到控制器，控制器即可完成相关的动作。这类控制器往往不能离开其特
定的工艺要求而跨行业应用，控制器的开放性仅仅依赖于控制器的加工代码协议，用户不
能根据应用要求而重组自己的运动控制系统。通用运动控制器的发展成为市场的必然需求。
由国家......More↓↓↓
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已经从以单片机或微处理器作为核心的运动控制器和以专用芯片（ASIC）作为核心处理器的运动控制
器，发展到了基于PC 总线的以DSP 和FPGA 作为核心处理器的开放式运动控制器。运动控制技术也
由面向传统的数控加工行业专用运动控制技术而发展为具有开放结构、能结合具体应用要求而快速重
组的先进运动控制技术。基于网络的开放式结构和嵌入式结构的通用运动控制器逐步成为自动化控制
领域里的主导产品之一。高速、高精度始终是运动控制技术追求的目标。充分利用DSP 的计算能力，
进行复杂的运动规划、高速实时多轴插补、误差补偿和更复杂的运动学、动力学计算，使得运动控制
精度更高、速度更快、运动更加平稳；充分利用DSP 和FPGA 技术，使系统的结构更加开放，根据用
户的应用要求进行客制化的重组，设计出个性化的运动控制器将成为市场应用的两大方向。
关键词：运动控制技术，运动控制器，点位控制，连续轨迹控制，同步控制
1 通用运动控制技术的发展现状
运动控制起源于早期的伺服控制 (Servomechanism)。简单地说，运动控制就是对机械
运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参
数进行运动。早期的运动控制技术主要是伴随着数控（CNC）技术、机器人技术（Robotics）
和工厂自动化技术的发展而发展的。早期的运动控制器实际上是可以独立运行的专用的控
制器，往往无需另外的处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、工艺技术要
求的其他功能和人机交互功能。这类控制器可以成为独立运行（Stand-alone）的运动控制器。
这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，往往已根据应用行业的工
艺要求设计了相关的功能，用户只需要按照其协议要求编写应用加工代码文件，利用RS232
或者DNC 方式传输到控制器，控制器即可完成相关的动作。这类控制器往往不能离开其特
定的工艺要求而跨行业应用，控制器的开放性仅仅依赖于控制器的加工代码协议，用户不
能根据应用要求而重组自己的运动控制系统。通用运动控制器的发展成为市场的必然需求。
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