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齿轮减速机的齿轮可用以直接作大小功率以高低低转速之传动，其传授两轴间可为平行、相交或者为空间成直角位置。那齿轮有什么优点与缺点呢？优点是较之皮带与链条传动，齿轮由相啮合之齿形作无滑动之传递，不论其负荷之大小，保持其速比为不变，在空间也占用较小的位置而有较高的效率。缺点是为刚性的传力故常需要配用弹性连轴器，会发出较大的噪音，对两轴间相对的位置上必须保持正常，而且造价也比较高。
齿轮减速机可作以下的基本分类：
1、正齿轮减速机，为由正齿轮在两相平行的轴间相联接以传动，其正齿轮上之齿形可为直齿、斜齿等。
2、蜗轮减速机，两在空间成直角的转轴间，由蜗轮与蜗杆相联接。
3、螺旋齿轮减速机与锥齿轮减速机等。