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1、在主从控制的应用：主为速度控制，从为转矩控制中，存在飞车的说法：其原因在于从机的转矩值出现不可控的现象；
2、导致原因可能是：主机堵转，那从机接收到的转矩值应该是主机的转矩限幅，那既然主机堵转了，因为主从为硬性连接，从机应该也飞不起来啊；
3、对于这种硬连接的系统来说：又有怎样简单有效的方法来约束或者限制这种所谓的"飞车"呢？
4、因为速度环是外环，转矩环是内环，如果在转矩控制模式下想限制速度的话，按道理来说只能通过其他方法实现，例如：外部PLC编程的实现；
5、特请有相关经验的同志们探讨一下，谢谢
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ababab 发表于 2015/12/7 21:36:19
2楼 回复本楼1 主机因为是速度环，从机转矩环，从机一般接受的是主机的转矩实际值或者设定值，当主机因为机械犯卡或者编码器联轴节松动而导致的电流达到限幅值，从机接受的也就是转矩的最大值，因此从机会拖着主机走，
2 硬性连接，一般有电机通过头尾连接，这种一般不会主从分开，
还有就是几个电机通过减速机共同驱动一个机械设备，，为了保护电机，电机与减速机之间的联轴器有一个安全销，当大于某力之后，安全销断裂、这样的情况，当主机实际转矩值很大，则从机安全销就会断裂，
3 将主从电机的速度实际值做一个比较可以粗略的进行保护，速度不一致时立即停车，
根据平时运行电流，降低限幅。
可以在设备安装位移编码器，将主机编码器计算得到实际线速度，单位时间内运行的距离与位移编码器比较，
引用 ababab 2015/12/7 21:36:19 发表于2楼的内容
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atmupkeep 发表于 2015/12/17 8:12:17
3楼 回复本楼我们这为防止飞车，从的速度与主的速度差值超过某一值就转切换到速度控制，根据工艺要求也可以停车。从相当于带速度监控的转矩控制
引用 atmupkeep 2015/12/17 8:12:17 发表于3楼的内容
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引用 fung 2015/12/18 15:31:15 发表于4楼的内容
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引用 jijun 2015/12/18 15:46:00 发表于5楼的内容
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aaing 发表于 2015/12/18 15:50:59
6楼 回复本楼两电机输出轴作为硬链接，从机的转速实际值是怎么给的？不应该与主机的转速是一样的吗？怎么会出现差值的呢？能解释一下吗？
两电机同轴的主从控制，从机的速度环是被屏蔽的，不起作用，此时从机的速度实际值来自何方？
引用 aaing 2015/12/18 15:50:59 发表于6楼的内容
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