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一台原装西门子的交流传动系统，已经用了20年有余。用户反映说，自从春节放假上班以后，就工作不正常了。放假前还是好的。歇了几天班，就不好使了。
现场检查，发现转速信号（编码器的脉冲波形）是方波，没什么问题。仅仅是波形上带点毛刺。检查转速设定值显示，是稳定的。实际值r0015波动比较大。于是用trcae录制电机输出转矩和转速实际值信号。如第一张图示。
此现象判断是编码器安装是否松动？于是打开电机后盖，检查编码器的固定螺丝确实松动了。于是紧固后，继续trace录波，如下图示
问题现象明显好转，但还是不稳定，于是继续寻找编码器的安装固定螺丝在哪，该编码器是套轴形式的，打开编码器的后盖，才发现与轴紧固的螺丝在编码器内部。也是松动的。将其紧固后，再录制trace波形。如下图示：
问题根本解决。
由问题发现和处理过程总结，控制系统转速和扭矩不稳定，首先要检查与转速检测相关机械结构部分，是否存在问题，然后再去考虑其他。这一点看似不起眼，但很重要。防止找错方向，多走弯路。
对曲线的说明：
曲线1：电机输出轴扭矩实际值，信号来自电机轴扭矩传感器输出信号。由EB1扩展端子模拟量输入k5103作为闭环扭矩的反馈值；
曲线2：电机实际转速，来自于装置自身的参数。
本交流传动系统，是西门子95年制造的37kW底盘测功机系统，用于小排量机动车整车测试。
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hypermill9 发表于 2016/3/4 7:24:39
2楼 回复本楼如果是编码器反馈，速度实际值波动首先要看编码器的反馈是否稳定，
编码器的安装以及接线都要细心，相对于电机来说，它可属于精密仪器。
编码器的螺丝说不定就会松动，一定要使用弹垫和平垫，我一般还要再抹上密封胶，防止螺丝松动或者掉下
来，轴套的编码器，相对于法兰盘安装的，电机一转或者停止时会有震动，那个扭力杆经常地断裂，后期使
用的比较少了，，
引用 hypermill9 2016/3/4 7:24:39 发表于2楼的内容
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aaing 发表于 2016/3/4 7:25:26
3楼 回复本楼看完这篇文章原来没有想过，现在有些疑惑了，就是用软件监控伺服电机的电流，扭矩的速度等曲线是通过什么反馈回来的？例如电流是在驱动器内部也有检测实时电流的元器件吗？文中转矩的反馈和编码器咋么有关系呢？
引用 aaing 2016/3/4 7:25:26 发表于3楼的内容
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ababab 发表于 2016/3/6 17:10:45
4楼 回复本楼第一，转速的调节输出是什么？就是转矩给定值；
第二，扭矩控制是什么？就是电机的驱动能力。
那么好，如果转速和输出转矩出现波动时，我们应该查什么？首先要查的就是转速控制的输入，而输入不稳定，来自于两个方面，一个是给定值，一个是实际值。设定值稳定情况下，实际值不稳定，那就先从实际值的信号来源查起。逐一排除故障疑点。
闭环系统就是这样的，在整个环路中有一处出现问题，将引起环路的不稳定。
引用 ababab 2016/3/6 17:10:45 发表于4楼的内容
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