-
-
手机阅读
工业机器人高精度控制研发成为必然趋势
近年来，随着我国人口红利逐渐消失，人力成本升高，以及科学技术的发展让人们对产品的精细度要求更高，我国工业机器人市场规模持续扩张。工业生产的高质量、高效率、高智能的要求也进一步提高。在时代发展下，对工业机器人高速高精度控制的实践研究已成为工业机器人发展的必然趋势。
日前，由工业和信息化部、国家发展改革委、财政部等三部委联合印发了《机器人产业发展规划（2016-2020年）》中明确指出，要大力发展以高性能控制器为代表的工业机器人关键核心部件。该规划的发布，为工业机器人控制器的研发进程起到了推动作用。
厦门大学航空航天学院自动化系教授、博士生导师，厦门大学嘉庚学院兼职副院长刘暾东在报告中提到，关于机器人高精度控制的关键科学问题主要是变工况下综合运动误差建模一级深度网络动力学建模和在线学习优化。前者的研究难点在于变工况下，误差建模困难，目前的解决方案是通过减速器机理建模和有限元弹性变形动态建模。后者的研究难点是网络计算量大，无法实现实时补偿。目前的解决方案是动力学模型对网络初始化，结合智能优化的策略梯度算法。这两个解决方案考虑到了机械传动环节误差的影响，同时保证了补偿模型的准确性和泛化性。