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1. 零部件定向摆放、运送、擒纵系统
将杂乱无章的零部件按便于机器自动处理的空间方位自动定向摆放，随后顺利运送到后续的擒纵组织，为后续的机械手的抓取做准备。
2. 抓取-移位-放置组织
将由擒纵组织定点定位好的零(部件)抓住或用真空吸住，随后移动至另一方位(一般为设备作业方位)。
3. 设备作业组织
指用来结束设备作业自动作的组织，如将工件压入、夹合、螺联、卡人、粘合、焊接、铆合、粘合、焊接于上一零部件。
4.检查组织
用来对上一步设备好的部件或机器上一步作业作用进行检查，如缺零件检查、尺度检查、残缺检查、功用检查、清料检查。
5. 工件的取出组织
用来将设备好的合格部件、不合格部件从机器上分类取出的组织。