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工业机器人编程之MOVEJ指令
zpjames1127 发表于 2023/9/1 8:04:44 864 查看 3 回复 [上一主题] [下一主题]
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对于大多数的机器人而言，编程指令使用最多的非MOVE指令莫属了，而这篇文章，则带你熟悉并掌握常用的move指令。
Movel（线性运动）
定义：机器人TCP以线性方式运动至目标点，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一。
简单来说，就是机器人将当前TCP沿着直线运动，根据指令要求运动至目标点。
在了解了线性运动的定义后，再来看看MOVEL指令又该如何去使用？
先来看下MOVEL指令的组成：
MoveL<ARG>,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
在MOVEL指令中，MOVEL是指令码，<ARG>则表示线性运动的目标点，v1000则是线性运动的速度，z50则是定位类型，tool0\WObj:=wobj0，分别表示工具和工件坐标系。
在了解了MOVEL指令的组成后，再来看看MOVEL具体的使用：
MoveLp10,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
其中，P10是线性运动的目标点，其数据类型是robtarget，V1000是速度，其数据类型是speeddata，Z50是定位类型，其中Z50代表转弯半径，另一种常用的定位类型则是fine，那么，这两种定位类型有何区别吗？
Z50：当指令中使用了Z50的定位类型，则表示在距离下一个目标点前50mm的时候，以目标点为圆心、50mm为半径做圆弧运动，换句话说，当使用了Z50后，TCP是到达不了下一个目标点的固定位置。
FINE：当指令中使用了fine的定位类型，则表示机器人的TCP会移动到目标点的位置，而不会像Z50那样提前以50mm为半径的距离离开目标点。
好，在了解了MOVEL指令后，再看看如何在程序中使用：
PROCrMove()
MoveLp10,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLp20,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLp30,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLp40,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
ENDPROC
在上述的程序中，共使用了4条MOVEL指令，则在写好指令后，下一步就是要给每个目标位置示教点位，这个动作，需要在示教器上进行进行。
通过点位的示教后，可以得到每个点位的具体数据：
PERSrobtargetp10:=[[357.76,-152.34,542.35],[0.5,-2.10097E-7,0.866025,-1.2905E-7],[-1,1,-2,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
PERSrobtargetp20:=[[657.76,-152.34,542.35],[0.5,-2.19218E-8,0.866025,1.92836E-8],[-1,1,-2,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
PERSrobtargetp30:=[[657.76,147.66,542.35],[0.5,5.35698E-8,0.866026,-7.07729E-8],[0,2,-3,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
PERSrobtargetp40:=[[357.76,147.66,542.35],[0.5,3.41602E-7,0.866026,1.33267E-7],[0,2,-3,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
在有了具体的点位之后，就可以进行动作验证了。
好，这就是关于MOVEL指令的简单用法，后续会继续介绍其他MOVE指令的运用~~~
