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can网络连接起来的典型设备有传感器，执行器和控制器。在一个网络中，它们都可以被统称为节点。每个节点应该包括一个主处理器，一个can控制器和一个can收发器（见图1）。如此，can消息在被设备接收并动作之前，首先要通过这三者传输。can具有良好的组网灵活性、开放性、扩展性和兼容性，它的抗干扰、自诊断、自监控和纠错能力强，可靠性高，它的协议模型结构简单。can总线有如下特点：
1. 基于优先级的多主总线访问方式
can为多主工作方式，网络上任何一个节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从。在报文标识符上，can的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时要求，优先级高的数据最多可在134us内得到传输。
2. 基于内容的非破坏性仲裁方式
当多个节点同时向总线发送信息出现冲突时，优先级低的节点会主动地退出发送，而优先级高的节点可以不受影响的继续传输数据，从而大大节省了总线冲突的仲裁时间。尤其是网络负载很重的情况下，也不会出现网络瘫痪情况(以太网则可能)。
3. 多点传输，接收过滤
can节点只需通过报文的标识符滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送数据。
4. 可进行远程数据请求
can的直接通信距离最远可达10km（速率5kbps以下）；通信速率最高可达1mbps（此时通信距离最长为40m）。
5. 配置灵活
can的通讯介质可以为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。
6. 数据在系统层面上高度一致
7. 拥有错误监测与错误信号表示功能
can的每帧信息都有crc校验及其他检错措施，具有极好的检错结果。
8. 可仲裁失败或被错误中断后，自动重发报文
can节点在错误帧的情况下具有自动关闭输出功能，而总线上其他节点的操作不受影响。
9. 可区别节点的临时错误与永久错误，并能自主将错误节点隔离节点
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引用 jw_1983 2023/10/13 10:09:05 发表于2楼的内容
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引用 lvming173 2023/10/13 10:09:38 发表于3楼的内容
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lxg20060816 | 当前状态：在线
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lxg20060816 发表于 2023/10/13 10:10:18
4楼 回复本楼good
引用 lxg20060816 2023/10/13 10:10:18 发表于4楼的内容
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