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一、转矩控制
转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小。具体表现为例如10v对应5nm的话，当外部模拟量设定为5v时电机轴输出为2.5nm。如果电机轴负载低于2.5nm时电机正转，外部负载等于2.5nm时电机不转，大于2.5nm时电机反转。通常在有重力负载情况下产生。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
二、位置控制
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度。也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
三、速度模式
通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制。在有上位控制装置的外环pid控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。
以上就是PLC控制伺服电机的三种控制方式及实例说明。掌握这些知识，可以更好地进行机电设备的控制。需要注意的是，控制三种方式的选择应视情况而定，不同的控制方式适合不同的应用。
