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川崎机器人的PG注释通常指的是程序指令中的特定代码或信号，这些注释用于解释每个信号的具体功能和用途。例如，IN1对应的功能是PG复位，用于调用pg0；OUT1的功能是外部电机ON，用于启动外部电机的电源。这些注释帮助操作人员理解每个信号的作用，从而正确使用和维护机器人系统。
具体信号及其含义
IN1 - PG复位：调用pg0
OUT1 - 外部电机ON：启动外部电机的电源
IN2 - 外部电机ON：电源ON（外部提供）
OUT2 - 外部循环启动：启动外部循环（外部提供）
IN3 - 外部循环启动：循环启动（外部提供）
OUT3 - 原点复位：原点复位（外部提供）
IN4 - 原点复位：原点复位（外部提供）
OUT4 - 异常复位：异常复位（外部提供）
IN5 - 启动：启动（外部提供）
OUT5?- 启动：重新启动（外部提供）
IN6 - 重新启动：重新启动（外部提供）
OUT6 - 停止：单次循环停止（外部提供）
IN7 - 停止：停止（外部提供）
OUT7- 手臂ID输入1：手传感器关闭（工作落下）
IN8 - 手臂ID输入2：无操作
OUT8 - 手臂ID输入3：无操作
IN9 - 手臂ID输入4：无操作
OUT9 - 手臂ID输入5：无操作
通过了解这些信号的具体含义，操作人员可以更好地控制机器人的行为，确保其按照预期运行。例如，如果需要启动外部电机，可以通过设置OUT1信号来实现。同样，如果需要原点复位，可以通过设置IN4信号来实现。
