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PID控制介绍
wilton_gao 发表于 2008/7/20 13:02:07 1132 查看 11 回复 [上一主题] [下一主题]
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wilton_gao 发表于 2008/7/14 21:36:59
2楼 回复本楼1、开环控制系统
开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。
引用 wilton_gao 2008/7/14 21:36:59 发表于2楼的内容
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wilton_gao 发表于 2008/7/14 21:37:21
3楼 回复本楼2、闭环控制系统
闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系 统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈 的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系 统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。
引用 wilton_gao 2008/7/14 21:37:21 发表于3楼的内容
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wilton_gao 发表于 2008/7/14 21:37:45
4楼 回复本楼3、阶跃响应
阶跃响应是指将一个阶跃输入（step function）加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后，系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字 来描述。稳是指系统的稳定性(stability)，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的；准是指控制系统的准确性、控 制精度，通常用稳态误差来(Steady-state error)描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差；快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。
引用 wilton_gao 2008/7/14 21:37:45 发表于4楼的内容
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wilton_gao 发表于 2008/7/14 21:38:45
5楼 回复本楼比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
引用 wilton_gao 2008/7/14 21:38:45 发表于5楼的内容
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wilton_gao 发表于 2008/7/14 21:39:05
6楼 回复本楼积分（I）控制
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的 或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积 分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳 态误差。
引用 wilton_gao 2008/7/14 21:39:05 发表于6楼的内容
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wilton_gao 发表于 2008/7/14 21:39:26
7楼 回复本楼微分（D）控制
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用， 其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能 够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在 调节过程中的动态特性。
引用 wilton_gao 2008/7/14 21:39:26 发表于7楼的内容
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wilton_gao 发表于 2008/7/14 21:40:27
8楼 回复本楼5、PID控制器的参数整定
PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被 控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是 依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主 要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应 曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需 要在实际运行中进行最后调整与完善。
引用 wilton_gao 2008/7/14 21:40:27 发表于8楼的内容
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wilton_gao 发表于 2008/7/14 21:41:05
9楼 回复本楼现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出 现临界振荡， 记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
引用 wilton_gao 2008/7/14 21:41:05 发表于9楼的内容
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wilton_gao 发表于 2008/7/14 21:42:06
10楼 回复本楼对于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5—3
对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1—1
对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4—3
对于液位系统：P（%）20--80，I（分）1—5
引用 wilton_gao 2008/7/14 21:42:06 发表于10楼的内容
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引用 comorg 2008/7/20 13:02:07 发表于11楼的内容