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PID调试步骤
wilton_gao 发表于 2008/9/18 22:46:25 3764 查看 12 回复 [上一主题] [下一主题]
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自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。
2．PID调试一般原则
a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
3．一般步骤
a.确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c.确定微分时间常数Td
微分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
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引用 paul1088 2008/9/9 8:51:09 发表于2楼的内容
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引用 neozou 2008/9/9 20:52:22 发表于3楼的内容
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geh29 发表于 2008/9/10 12:55:18
1 PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：4楼 回复本楼温度T: P="20"~60%,T=180~600s,D=3-180s
压力P: P="30"~70%,T=24~180s,液位L: P="20"~80%,T=60~300s,
流量F: P="40"~100%,T=6~60s。
2 PID常用口诀: 参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1，一看二调多分析，调节质量不会低.
备注：1. 上述2点是引用先辈的。
2. 不熟悉设置PID的，可以先按1设置，从小设置。
3. 其次，按此口诀调整即可，不要畏惧，很好调节的！
引用 geh29 2008/9/10 12:55:18 发表于4楼的内容
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引用 ylqixie 2008/9/11 17:02:55 发表于5楼的内容
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liyong2008bj 发表于 2008/9/12 8:47:04
6楼 回复本楼还凑合！
引用 liyong2008bj 2008/9/12 8:47:04 发表于6楼的内容
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引用 zinefirs 2008/9/12 10:09:07 发表于7楼的内容
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引用 syzdw 2008/9/12 15:06:06 发表于8楼的内容
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引用 horn 2008/9/12 15:10:45 发表于9楼的内容
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引用 hehe475 2008/9/12 20:38:56 发表于10楼的内容
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引用 geh29 2008/9/13 1:16:33 发表于11楼的内容