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我今天到现场把程序破解，下到了电脑上，结果终于看明白是怎么回事了。看样我昨天的判断是错的，高估了设备的程序设计人员。
他的程序是用步进梯形图编写的（三菱的PLC），在这里，分别由不同的步（S15－S200）定义了不同的动作，以执行顺序的先后动作。如果脚踏开关不出问题，他的程序是没有问题的，都会按照设想一步一步往下走，只有上步动作到位后，下步才会动作。但步进梯形图有一个问题，就是“在状态转移的过程中，仅仅在一个瞬间（1个运算周期）两个状态会同时变ON”。正巧脚踏开关出现的问题是，在踩下时，接触不可靠，但还没有断，就产生了高频率的脉冲信号，恰巧在这个运算同期（2ms）的时间内，脚踏开关（X7）接通，造成PLC程序虽然在上一个状态执行完，到下一个状态的瞬间，又执行了上一个状态，而且到位的判断条件越过了了，最后导致弯管臂一直往下转，没有停止。我想这个问题的出现，是当时编程人员也没有想到的。
我在这里要提醒大家的就是，不要认为PLC的运算周期很短，平时一按按钮，会在这个时间之外，我们要认真的弄明白PLC的运行原理，这样才不会出看似古怪的问题。
看来什么事都要好好的研究，并且要实践，真的是不怕做不到，就怕想不到啊。