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L L#16
L MW 906
*I
LAR1
L MW [AR1,P#92.0]
T #Order_Sew //各道次压下辊缝给定值
L 7000
>=I
JCB M001
L #Order_Sew
L 3000
<=I
JCB M001
L #Order_Sew //限幅：7000>=x>=3000
M001: T #Order_Sew
ITD
L L#5 //给定值*10（扩大10倍）/2 （计算单边辊缝值）
*D
T #PreSewWidth //单边预设的辊缝目标值，精确至0.01mm
A #Start_Pluse //此信号为上升沿信号，压下系统启动,以下为初始化过程
O M 0.1 //****
JNB M002
L #RWidth //现时刻操作侧（或传动侧）辊缝实际值 // *** //从此行开始至第24行用来判断辊缝给定值是否需要补偿。
L #PreSewWidth //下时刻预设的单边辊缝目标值
-D
T MD 3100 //差值（第一次检查本道次将要走的行程值，但作用并不是用来形成位置闭环，而是判断辊缝给定值是否需要补偿的素材）
L L#0
= #CLY_SewAD //如果pauseD1<0,即差值为负，则为放开状态（辊缝增加） // *** //主要作用不是判断动作状态，而是判断数值的正负//
SET //本行使能
A #CLY_SewAD //此变量主要作用是判断数值符号的正负。检查状态，差值为正（压下状态）则跳转m003，差值为负（放开状态）则数值符号反向，注意与变量Sew_ADD（增加补偿量后）的区别
JNB M003 //压下状态怎么办？当然是跳转M003，即：压下状态时，差值不用取反。 （第一次判断放开与压下状态的区别）
L MD 3100
NEGD //对长整数(32位)求补码(二进制补码指令相当于原码乘以"-1")
T MD 3100 //如果为负则符号反向
M003: L MD 3100
L L#300
<=D
= #CLY_SewOK //如果差值<=300（3mm），说明实际值与目标值相差不大，这时发出辊缝不用补偿的信号（不论是放开状态还是压下状态）
L L#0
T #Repair //差值正常时，补偿值为0
SET //使能
AN #CLY_SewOK //检查RLO，如果差值不用补偿的信号为0则继续执行补偿值计算
JNB M002 //如果有差值不做补偿的信号则跳转M002不再进行补偿计算
L MD 3100
DTR
L 1.000000e+002
/R
T MD 3104 //缩小100倍，也可以理解为规格化为mm
L 1.000000e+001
>R
JNB M015 //检查差值是否大于10mm，如大于10mm则限制为10mm （一般情况下都是大于10mm的），不大于10mm则跳转到M015
T MD 3104 //最大为10mm
JU M017
M015: L MD 3104 //补偿值的计算
T MD 3104
M017: L MD 3104
SQR //计算浮点数(32位)的平方
L 1.000000e+001
/R
T MD 3104 //差值（5 L #DNRepair //L#22，用补偿值*下降时（向内侧压下）的补偿系数22，得出补偿量
DTR
L MD 3104
*R
RND //取整
T #Repair //向内压下时的补偿量
SET //使能
A #CLY_SewAD //检查过程是否为放开过程（此项判断将压下过程与放开过程的补偿量区别开，如果为压下过程则跳转M002，如果为放开过程则向下执行）
JNB M002
L #UPRepair // L#-10，用补偿值*上升时（向两侧放开）的补偿系数。得出补偿量
DTR
L MD 3104
*R
RND //取整
T #Repair //放开状态时的补偿量
M002: L #PreSewWidth //以上为初始化过程，主要作用有两个：检查此过程为放开还是压下，并在此基础上确定补偿量
L #Repair //补偿值
+D
T #PreSewWidth //加入补偿量的单边辊缝预设值
L #RWidth //当前辊逢值
L #PreSewWidth //现时刻的辊缝实际值-本道次开始时的给定值
-D
T #Width_ERR //单边实际值与给定值的偏差量，需注意的是，这不是道次结束时最终产生的偏差，而是一个动态的、由给定向目标变化的正常过程
L L#0
= #Pre_GT_R //现时刻为放开状态，即时判断
A #Sew_ADD // //换道次时判定此次动作过程为增加状态（放开状态）*辊逢加信号(放开)
AN #Pre_GT_R //现时刻不是放开状态
A(
L #Width_ERR //单边实际值与给定植（含补偿量）的偏差量
L #UP_Over_S //抬起（放开）时辊缝门槛值，操作侧为0。传动侧为-5
>=D //当判定此过程为放开时，实际上实际值（当前）应小于给定值（下一道次），则此值为负，正常时都应小于-5
)
JNB M004 //三个条件都会导致跳转，但情况又各不相同。 1、道次初始时为压下状态则跳转。2、即时判断现时刻为放开状态则跳转。3、
L #Min_Spd //最小速度
T #Y_Speed //速度给定，指出了放开状态结尾时（已即时判断出现时刻不再是放开状态）的速度给定
SET
R #Sew_ADD //将放开状态信号取消
M004: SET
A #Sew_ADD //虽然发生了跳转，但不能说明具体原因，因此需要再次判断是不是由于为压下状态引起的跳转，因此需重新判断是否为放开状态
JNB M005 //压下状态跳转到M005
L #Width_ERR //放开状态时正常的速度给定计算过程
L #UP_Over_S
-D
T #Width_ERR //对偏差值进行处理
M005: L #Width_ERR
L L#0
JNB M006 //压下过程是大于0的，跳转M006
L #Width_ERR
L L#-1
*D
T #Width_ERR //取绝对值
M006: NOP 0 //ABS
A #Start_Pluse //辊缝计算开始
JNB M007
A #Pre_GT_R //检查现时刻是否为放开状态
S #Sew_ADD //确认此次换道次动作为放开过程并置位
SET
AN #Sew_ADD
JNB M007 //如果是放开过程则跳转M007
L #Width_ERR //处理后的差值数
L #StabRUNL //刚性系数
-D
L #GotoRUNL //？不太清楚，怀疑为间隙，10分之1的螺距，或者为了给减速留一定的S
-D
DTR //s
L #Acceler //a， 怀疑为2a
*R
T MD 3104
L 0.000000e+000
JNB M008
T MD 3104 //Vt平方一定要大于0
M008: L MD 3104
SQRT //开方，计算出Vt
L 4.028357e+005
*R
L #Vmax
/R
T #Vn //Vn=R*602931.2/vmax，转化为转速
L #Vn
L 1.064960e+004 //速度最大值限幅，8192的1.3倍
>R
JCB M009
L #Vn
L #NminR //速度最小值限幅（转速）
JCB M009
L #Vn //从0开始的加速过程
M009: T #Vn
L #Vmax
*R
L 1.638400e+004
/R
SQR
T MD 3104
L #Vmin
SQR
T MD 3108
L MD 3104
L MD 3108
-R
L 1.209055e+003
/R
L #Acceler
/R
TRUNC
L #GotoRUNL
+D
T #L3
L L#0
JNB M010
T #L3
L 0.000000e+000
T #Vn
M010: L #Vn
TRUNC
T #Y_Speed
M007: NOP 0
A #Start_Pluse
A #Sew_ADD
JNB M011
L #Width_ERR
L #StabRUNL
-D
L #UP_Over_S
+D
L #GotoRUNL
-D
DTR
L #Acceler
*R
T MD 3104
L 0.000000e+000
JNB M012
T MD 3104
M012: L MD 3104
SQRT
L 4.028357e+005
*R
L #Vmax
/R
T #Vn
L #Vn
L 1.064960e+004 // 8.192000e+003;
>R
JCB M013
L #Vn
L #NminR
JCB M013
L #Vn
M013: T #Vn
L #Vmax
*R
L 1.638400e+004
/R
SQR
T MD 3104
L #Vmin
SQR
T MD 3108
L MD 3104
L MD 3108
-R
L 1.209055e+003
/R
L #Acceler
/R
TRUNC
L #GotoRUNL
+D
T #L3
L L#0
JNB M014
T #L3
L 0.000000e+000
T #Vn
M014: L #Vn
L -1.000000e+000
*R
TRUNC
T #Y_Speed
M011: NOP 0
1楼
0
0
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L MW 906
*I
LAR1
L MW [AR1,P#92.0]
T #Order_Sew //各道次压下辊缝给定值
L 7000
>=I
JCB M001
L #Order_Sew
L 3000
<=I
JCB M001
L #Order_Sew //限幅：7000>=x>=3000
M001: T #Order_Sew
ITD
L L#5 //给定值*10（扩大10倍）/2 （计算单边辊缝值）
*D
T #PreSewWidth //单边预设的辊缝目标值，精确至0.01mm
A #Start_Pluse //此信号为上升沿信号，压下系统启动,以下为初始化过程
O M 0.1 //****
JNB M002
L #RWidth //现时刻操作侧（或传动侧）辊缝实际值 // *** //从此行开始至第24行用来判断辊缝给定值是否需要补偿。
L #PreSewWidth //下时刻预设的单边辊缝目标值
-D
T MD 3100 //差值（第一次检查本道次将要走的行程值，但作用并不是用来形成位置闭环，而是判断辊缝给定值是否需要补偿的素材）
L L#0
SET //本行使能
A #CLY_SewAD //此变量主要作用是判断数值符号的正负。检查状态，差值为正（压下状态）则跳转m003，差值为负（放开状态）则数值符号反向，注意与变量Sew_ADD（增加补偿量后）的区别
JNB M003 //压下状态怎么办？当然是跳转M003，即：压下状态时，差值不用取反。 （第一次判断放开与压下状态的区别）
L MD 3100
NEGD //对长整数(32位)求补码(二进制补码指令相当于原码乘以"-1")
T MD 3100 //如果为负则符号反向
M003: L MD 3100
L L#300
<=D
= #CLY_SewOK //如果差值<=300（3mm），说明实际值与目标值相差不大，这时发出辊缝不用补偿的信号（不论是放开状态还是压下状态）
L L#0
T #Repair //差值正常时，补偿值为0
SET //使能
AN #CLY_SewOK //检查RLO，如果差值不用补偿的信号为0则继续执行补偿值计算
JNB M002 //如果有差值不做补偿的信号则跳转M002不再进行补偿计算
L MD 3100
DTR
L 1.000000e+002
/R
T MD 3104 //缩小100倍，也可以理解为规格化为mm
L 1.000000e+001
>R
JNB M015 //检查差值是否大于10mm，如大于10mm则限制为10mm （一般情况下都是大于10mm的），不大于10mm则跳转到M015
T MD 3104 //最大为10mm
JU M017
M015: L MD 3104 //补偿值的计算
T MD 3104
M017: L MD 3104
SQR //计算浮点数(32位)的平方
L 1.000000e+001
/R
T MD 3104 //差值（5
DTR
L MD 3104
*R
RND //取整
T #Repair //向内压下时的补偿量
SET //使能
A #CLY_SewAD //检查过程是否为放开过程（此项判断将压下过程与放开过程的补偿量区别开，如果为压下过程则跳转M002，如果为放开过程则向下执行）
JNB M002
L #UPRepair // L#-10，用补偿值*上升时（向两侧放开）的补偿系数。得出补偿量
DTR
L MD 3104
*R
RND //取整
T #Repair //放开状态时的补偿量
M002: L #PreSewWidth //以上为初始化过程，主要作用有两个：检查此过程为放开还是压下，并在此基础上确定补偿量
L #Repair //补偿值
+D
T #PreSewWidth //加入补偿量的单边辊缝预设值
L #RWidth //当前辊逢值
L #PreSewWidth //现时刻的辊缝实际值-本道次开始时的给定值
-D
T #Width_ERR //单边实际值与给定值的偏差量，需注意的是，这不是道次结束时最终产生的偏差，而是一个动态的、由给定向目标变化的正常过程
L L#0
A #Sew_ADD // //换道次时判定此次动作过程为增加状态（放开状态）*辊逢加信号(放开)
AN #Pre_GT_R //现时刻不是放开状态
A(
L #Width_ERR //单边实际值与给定植（含补偿量）的偏差量
L #UP_Over_S //抬起（放开）时辊缝门槛值，操作侧为0。传动侧为-5
>=D //当判定此过程为放开时，实际上实际值（当前）应小于给定值（下一道次），则此值为负，正常时都应小于-5
)
JNB M004 //三个条件都会导致跳转，但情况又各不相同。 1、道次初始时为压下状态则跳转。2、即时判断现时刻为放开状态则跳转。3、
L #Min_Spd //最小速度
T #Y_Speed //速度给定，指出了放开状态结尾时（已即时判断出现时刻不再是放开状态）的速度给定
SET
R #Sew_ADD //将放开状态信号取消
M004: SET
A #Sew_ADD //虽然发生了跳转，但不能说明具体原因，因此需要再次判断是不是由于为压下状态引起的跳转，因此需重新判断是否为放开状态
JNB M005 //压下状态跳转到M005
L #Width_ERR //放开状态时正常的速度给定计算过程
L #UP_Over_S
-D
T #Width_ERR //对偏差值进行处理
M005: L #Width_ERR
L L#0
L #Width_ERR
L L#-1
*D
T #Width_ERR //取绝对值
M006: NOP 0 //ABS
A #Start_Pluse //辊缝计算开始
JNB M007
A #Pre_GT_R //检查现时刻是否为放开状态
S #Sew_ADD //确认此次换道次动作为放开过程并置位
SET
AN #Sew_ADD
JNB M007 //如果是放开过程则跳转M007
L #Width_ERR //处理后的差值数
L #StabRUNL //刚性系数
-D
L #GotoRUNL //？不太清楚，怀疑为间隙，10分之1的螺距，或者为了给减速留一定的S
-D
DTR //s
L #Acceler //a， 怀疑为2a
*R
T MD 3104
L 0.000000e+000
T MD 3104 //Vt平方一定要大于0
M008: L MD 3104
SQRT //开方，计算出Vt
L 4.028357e+005
*R
L #Vmax
/R
T #Vn //Vn=R*602931.2/vmax，转化为转速
L #Vn
L 1.064960e+004 //速度最大值限幅，8192的1.3倍
>R
JCB M009
L #Vn
L #NminR //速度最小值限幅（转速）
L #Vn //从0开始的加速过程
M009: T #Vn
L #Vmax
*R
L 1.638400e+004
/R
SQR
T MD 3104
L #Vmin
SQR
T MD 3108
L MD 3104
L MD 3108
-R
L 1.209055e+003
/R
L #Acceler
/R
TRUNC
L #GotoRUNL
+D
T #L3
L L#0
T #L3
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T #Vn
M010: L #Vn
TRUNC
T #Y_Speed
M007: NOP 0
A #Start_Pluse
A #Sew_ADD
JNB M011
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L 0.000000e+000
T MD 3104
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T #Vn
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SQR
T MD 3104
L #Vmin
SQR
T MD 3108
L MD 3104
L MD 3108
-R
L 1.209055e+003
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L #Acceler
/R
TRUNC
L #GotoRUNL
+D
T #L3
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T #L3
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T #Vn
M014: L #Vn
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