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xiao_xiao1 | 当前状态：离线
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如何实现两伺服轴同期运行
xiao_xiao1 发表于 2009/4/14 15:09:17 483 查看 0 回复 [上一主题] [下一主题]
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关键词：同期运行 手动自动同时有效 宏程序 变量
某客户的一工作机械的数控系统采用三菱E68，数控系统由两伺服轴构成，该工作机械有一特殊要求，即“当一伺服轴旋转一圈时，另一伺服轴运行一固定距离”。从表面上来看，这象是一 ‘同期运行功能’，但同期运行功能是针对主轴功能而言的。数控系统中具有的同期运行功能是：主轴运行一转，相应的伺服轴运行一指定距离。但该客户因为工作机械的特殊要求，配用了两伺服轴，如何能满足这一工作要求呢?
该工作机械中，X轴为“旋转及定位轴”，Y轴为定位轴。其工作要求是：在一般情况下，X轴,Y轴在能做定位运行，也能做插补运行，而在加工特殊工件时，就要求X轴旋转一转，Y轴运行一规定距离。
针对客户这一特殊要求，经全面考虑，确定为其开发特殊功能，
对于X轴做定位和插补运行时，数控系统的常规功能是能满足其要求的。对于在自动状态下，X轴做旋转轴，Y轴以X轴为基准做同期运行必须做如下处理：
1. X轴应该在旋转状态而不是在定位状态;
2. X轴的旋转速度能够任意设定;
3. Y轴速度能够精确的随X轴速度变化而变化。
解决问题的思路是：
1. X轴的旋转速度是可以设定的，X轴的旋转速度是mm/分;该速度除以螺距和齿轮比就是“转/分
2. 以“X轴转速””为变量，计算Y轴的运行速度。则Y轴的速度就间接的规定对应于X轴每转的Y轴运行距离。
实际解决过程：
三菱数控系统有一功能为“手动自动同时有效功能”，其含义是，在系统进入“自动运行”状态下，可以令某一伺服轴按手动运行指令运行。利用这一功能，在自动状态下，对X轴发出JOG指令，就相当于使X轴进入“旋转轴”状态，只做旋转，而其旋转速度通过R136设定和读出。
Y轴的速度用一变量表示，该变量为X轴转速与某固定数值的乘积。
根据以上原则，编制相关PLC 程序如图1;
图1. X轴运行模式及 运行速度的计算
在正常的操作时，点动运行的速度在操作面板上由一旋转多段开关调节。根据加工工艺条件不同，其旋转速度是不同的，在PLC 程序中，R136 的值表示当前的点动速度，
用该速度值除以该轴的齿轮比和螺距―――就是X轴的转速（转/分）。即PLC程序中的D100, 但是D100是PLC程序中的数据寄存器，如何才能转换成加工程序中可引用的变量呢? 三菱数控系统的宏程序中提供了一种用变量方式读取PLC程序中各元件状态数值的功能，针对这一问题，编制了相应的宏程序如图2：
图2. 读取PLC 数据的宏程序
经过以上处理： 可以编制主加工程序如图3。 P100
图3.主加工程序
在实际生产中运行该程序，得到满意的效果。