控制工程师论坛

                 作 者 ：威海职业学院  吴海燕

                  关键词： 可编程控制器   PID
                  
                        1  引言
                           
                        在工业生产中，常需要用闭环控制方式来实现温度、压力、流量等连续变化的模拟量控制。无论使用模拟控制器的模拟控制系统，还是使用计算机(包括PLC)的数字控制系统，PID控制都得到了广泛的应用。
                            PID控制器是比例－积分－微分控制的简称，具有
                            (1) 不需要精确的控制系统数学模型;
                            (2) 有较强的灵活性和适应性;
                            (3)
                        结构典型、程序设计简单，工程上易于实现，参数调整方便等优点。积分控制可以消除系统的静差，微分控制可以改善系统的动态相应速度，比例、积分、微分三者有效地结合可以满足不同的控制要求。
                        2  PLC实现PID的控制方式
                        2.1  PID过程控制模块
                           
                        这种模块的PID控制程序是PLC生产厂家设计的，并存放在模块中，用户使用时序要设置一些参数，使用起来非常方便，一个模块可以控制几路甚至几十路闭环回路。
                        2.2  PID功能指令
                           
                        现在很多PLC都有供PID控制用的功能指令，如S7-200的PID指令。它们实际上是用于PID控制的子程序，与模拟量输入/输出模块一起使用，可以得到类似于使用PID过程控制模块的效果。
                        2.3  用自编的程序实现PID闭环控制
                           
                        有的PLC没有PID过程控制模块和PID控制用的功能指令，有时虽然可以使用PID控制指令，但是希望采用某种改进的PID控制算法。在上述情况下都需要用户自己编制PID控制程序。
                        3  PLC-PID控制器的实现
                            本文以西门子S7-200PLC为例，说明PID控制的原理及PLC的PID功能指令的使用及控制功能的实现。
                        3.1  PID控制器的数字化
                           
                        PLC的PID控制器的设计是以连续系统的PID控制规律为基础，将其数字化写成离散形式的PID控制方程，再跟据离散方程进行控制程序设计。
                        在连续系统中，典型的PID闭环控制系统如图1所示。图1中sp(t)是给定值，pv(t)是反馈量，c(t)是系统的输出量，PID控制的输入输出关系式为:

                           
                            式中:
                            M(t)—控制器的输出量，M0为输出的初始值;
                            e(t)=sp(t)-pv(t)－误差信号;
                            KC比例系数;
                            TI－积分时间常数;
                            TD－微分时间常数。 

                        图1     连续闭环控制系统方框图
                         
                           
                        式(1)的右边前3项分别是比例、积分、微分部分，它们分别与误差，误差的积分和微分成正比。如果取其中的一项或两项，可以组成P、PD或PI控制器。
                        假设采样周期为TS，系统开始运行的时刻为t＝0，用矩形积分来近似精确积分，用差分近似精确微分，将公式1离散化，第n次采样时控制器的输出为:
                             (2)
                            式中:
                            en-1－第n-1次采样时的误差值;
                            KI－积分系数;
                            KD－微分系数。
                           
                        基于PLC的闭环控制系统如图2所示。图中的虚线部分在PLC内。其中spn、pvn、en、Mn分别为模拟量在sp(t)、pv(t)、e(t)、M(t)在第n次采样时的数字量。
                         

                          
                        图2     PLC闭环控制系统方框图 
                           
                        在许多控制系统内，可能只需要P、I、D中的一种或两种控制类型。如可能只要求比例控制或比例与积分控制，通过设置参数可对回路进行控制类型进行选择。
                        3.2  输入输出变量的转换
                           
                        PID控制有两个输入量:给定值(sp)和过程变量(pv)。多数工艺要求给定值是固定的值，如加热炉温度的给定值。过程变量是经A/D转换和计算后得到的被控量的实测值，如加热炉温度的测量值。给定值与过程变量都是与被控对象有关的值，对于不同的系统，它们的大小、范围与工程单位有很大的区别。应用PLC的PID指令对这些量进行运算之前，必须将其转换成标准化的浮点数(实数)。
                            同样，对于PID指令的输出，在将其送给D/A转化器之前，也需进行转换。
                        3.3  回路输入的转换
                            转换的第一步是将给定值或A/D转换后得到的整数值由16位整数转换成浮点数，可用下面的程序实现这种转换:
                            XORD    AC0,  ACO   
                            //清除累加器
                            MOVW    AIWO,  AC0
                            //将待转化的模拟量存入累加器
                            LDW＞＝  AC0,  0    
                            //如果模拟量数值为正
                            JMP   0  
                            //直接转换成实数
                            ORD 16#FFFF0000,  ACO    
                            //将AC0内的数值进行符号扩展，扩展为32位负数
                            LBL   0
                            DTR   AC0,  AC0    
                            //将32位整数转换成实数
                           
                        转换的下一步是将实数进一步转换成0.0~1.0之间的标准化实数，可用下面的式(3)对给定值及过程变量进行标准化:
                            RNorm=(RRaw/Span)+Offset (3)
                            式中:
                            RNorm－标准化实数值;
                            RRaw－标准化前的值;
                            Offset－偏移量，对单极性变量为0.0，对双极性变量为0.5;
                           
                        Span－取值范围，等于变量的最大值减去最小值，单极性变量的典型值为32000，双极性变量的典型值为64000。
                           
下面的程序将上述转换后得到的AC0中的双极性实数(其Span=64000)转换成0.0~1.0之间的实数:
                            /R   64000.0， AC0
                            //累加器中的实数标准化
                            ＋R     0.5， AC0
                            //加上偏移值，使其在0.0~1.0之间
                            MOVR   ACO， VD100   
                            //加标准化后的值存入回路表内
                        3.4  回路输出的转换
                           
                        回路输出即PID控制器输出，它是标准化的0.0~1.0之间的实数。将回路输出送给D/A转换器之前，必须转换成16位二进制整数。这一过程是将pv与sp转换成标准化数值的逆过程。用下面的公式将回路输出转换成实数:
                            RScal=(Mn－Offset)×Span (4)
                            式中，RScal是回路输出对应的实数值，Mn是回路输出标准化的实数值。
                            下面的程序用来将回路输出转换为对应的实数:
                            MOVR  VD108,  AC0    
                            //将回路输出送入累加器
                            -R  0.5,  AC0
                            //仅双极性数才有此语句
                            *R  64000.0,  AC0   
                            //单极性变量乘以32000.0
                            用下面的指令将代表回路输出的实数转换成16位整数:
                            ROUND  AC0,  AC0  
                            //将实数转换为32位整数
                            MOVW  AC0,  AQW0 
                            //将16位整数写入模拟输出(D/A)寄存器
                        3.5  PID指令及回路表
                            S7-200的PID指令如图3所示:

                        图3     PID指令
                           
                        指令中TBL是回路表的起始地址，LOOP是回路的编号。编译时如果指令指定的回路表起始地址或回路号超出范围，CPU将生成编译错误(范围错误)仪器编译失败。PID指令对回路表中的某些输入值不进行范围检查，应保证过程变量、给定值等不超限。回路表参见附表。
                        附表     PID指令的回路表

                           
                        如果PID指令中的算术运算发生错误，特殊存储器SMI.1(溢出或非法数值)被置1，并将终止PID指令的执行。要想消除错误，在下次执行PID运算之前，应改变引起运算错误的输入值，而不是更新输出值。

                        4  PID指令编程举例
                           
                        某一水箱里的水以变化速度流出，一台变频器驱动的水泵给水箱打水，以保持水箱的水位维持在满水位的75％。过程变量由浮在水面上的水位测量仪提供，PID控制器的输出值作为变频器的速度给定值。过程变量与回路输出均为单极性模拟量，取值范围为0.0~1.0。
                        本例采用PI控制器，给定值为0.75，选取控制器参数的初始值为:KC＝0.25，TS＝0.1s，TI＝30min。编程如下:
                            //主程序(OBI)
                            LD  SM0.1    //首次扫描时
                            CALL  0      //调用初始化子程序
                            //子程序
                            LD  SM0.0
                            MOVR  0.75,  VD104 //装入给定值75％
                            MOVR  0.25,  VD112 //装入回路增益0.25
                            MOVR  0.10,  VD116 //装入采样时间0.1s
                            MOVR  30.0  VD120 //装入积分时间30min
                            MOVR  0.0,  VD124 //关闭微分作用
                            MOVB  100,  SMB34
                            //设置定时中断0的时间间隔为100ms
                            ATCH  0, 10
                            //设定定时中断以执行PID指令
                            ENI  
                            //允许中断，子程序0结束
                            //中断程序0
                            LD   SM0.0
                            LTD  AIW0,  AC0    
                            //单极性模拟量经A/D转换后存入累加器
                            DTR  AC0,  AC0 
                            //32位整数转换为实数
                            /R    32000.0,  AC0   
                            //标准化累加器中的实数
                            MOVR  AC0,  VD100 //存入回路表
                            LD    10.0
                            //在自动方式下，执行PID指令
                            PID   VB100,  0  
                            //回路表的起始地址为VB100，回路号为0
                            LD   SM0.0
                            MOVB  VD108,  AC0    
                            //PID控制器的输出值送入累加器
                            *R   32000.0  AC0
                            //将累加器中的数值标准化
                            ROUND AC0,  AC0
                            //实数转换为32位整数
                            DTI   AC0,  AQW0
                            //将16位整数写入到模拟量输出(D/A)寄存器
                        5  结束语
                           
                        PLC实现PID控制的方法多种，直接应用PID指令来实现基于PLC的PID控制，是一种易于实现且经济实用的方法。