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叔公从广州买了一台二手的安川电机SGMAH-08A1A41，配的驱动器SGDM-08ADA。一共1K左右，卖电机的老板不会弄，只说这个电机肯定是好的，你拿回去试吧，三天之内如果有问题，可以退货。于是，叔公很高兴的掏钱买了这俩玩意，扛回来扔给我，说，限你在三天之内把它玩转了。
开始查资料，好在二手的东西铭牌还没掉。查到了YASKAWA的网站，慢慢找啊找，一直没找到可以下载的说明书。网上也有很多人在问，可是要么是些要钱的，要么是些骗人的。正在一筹莫展的时候，旁边的李经理忽然说，好像他以前做过类似的东西，留着安川的型号说明书。然后他翻了一下资料，果然有个20M的使用说明。很高兴，拷给我之后看了两天，380多页啊。终于看完了。知道这东西大概怎么回事了。
照着说明书上的连线，摆弄了半天，一开始还在犹豫这个东西的电压不符合，三相200V应该是日本那边的电压标准。然后又看了几遍说明书，问了叔公，他说，没问题，220V可以接！好～那就接！
插上电之后，驱动器的指示数码管亮了。可是显示的是A81，我查了资料，A81是编码器没有电池的警报。这可愁死我了。二手驱动器上没有留下电池。而且中山这破地方，附近都不知道哪里有卖电子元器件的。叔公知道了情况，说，要多少伏的电池。我说，3.6V。他说，拿我的手机电池，焊上！
接上电池，重新开机，还是A81！我们仔细确认了一次电池，没问题，都有4V呢。重新开机，依然A81。。。上网搜，发现关于这方面的东西真的太少了。找到网上一个修理安川电机的QQ，加了聊了几句，这个师傅还挺好，跟我说了半天，不过他一直强调他只会修，不懂用～在他的指点下，加上我重新浏览量一遍说明书，做了两件事情，把绝对编码器改成增量编码器使用，同时按说明书写的清楚警报。由于做了这两件事情之后，警报清除了，我也没有具体去确认到底哪个是起了作用。
我一直想改Pn000.1，改成3内部设定速度控制。然后做了相应的其他设置，以为这样就可以让电机按照预设的速度运转。因为我的目标现在只是让它动起来，确认电机是好的。可是电机一直没反应。
仔细再看了一遍说明书，终于发现有一个细节我漏掉了，原来驱动器有一个功能，可以让用户调试电机运转--进行微动（JOG）模式运行。接下来就很简单了，按照说明，电机动了起来。oh yeah～叔公说，这台东西是好的，我们就赚了。才一千多块就买了这么个好东西。
心里有点小得意。然后开始找资料和PC通讯。之前用过冯哈勃的2805驱动器。可以直接跟PC串口通讯，很方便，我以为小日本这个东东应该更加厉害，肯定可以的，可是说明书通篇都没有提怎样和PC通讯。我查了很久，后来忍不住给安川电机上海公司打电话，开始还怕人家看出我买的是二手的，骗他说我买了你们公司的一个电机，然后故作镇定的和他侃了半天，那个工作人员态度还很好，跟我解释了半天，得到一个答复，必须使用上级装置，例如PLC才能和PC通讯。我当时那个崩溃啊。出来点小意外，一切已经不在控制之中了……
告诉叔公，他说，没问题，我过两天去广州拿一个PLC回来就可以了。晕～事情的发展可以用峰回路转四个字来形容……好吧好吧，那我就安心等着PLC的到来。一个全新的东东，期待挑战！