评论3

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  jiewinds

  楼主 2005/1/24 10:09:51

  模糊不需要知道状态方程的 其实算法只是通过对相关差值的处理来得到一个输出 然后这个输出和实际控制的实体之间还需要建立联系的 后者我认为才是把算法和工程结合的关键

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  jiewinds

  楼主 2005/1/24 10:10:19

  状态方程和传递函数是你对被控对象的“认识”，而经由AD/CPU/DA 得到的是控制器，也就是采样所获得的误差信号（现在e(n)，过去 e(n-1),e(n-2),...和将来e(n+1)）经过一个控制算法（就是一个差分 方程）而得到当前的控制量（u(n)）： u(n)=a0*e(n)+a1*e(n-1)+a2*e(n-2)+...+b1*u(n-1)+b2*u(n-2)+... 状态方程和传递函数体现在系数a0,a1,a2,...,b1,b2,...上。所谓的 控制算法设计就是设计这些系数。

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  jiewinds

  楼主 2005/1/24 10:10:43

  状态方程和传递函数就是你对被控对象的了解，什么都不知道很少 会发生，一般如机械系统，至少CAD出来的参数可以知道，那么根据 牛顿力学总可以有一个近似的模型。 PID有三个参数，这是迄今为止我知道的可以不用模型的控制算法。但 是在一些假设下的，不是什么系统都能用的。 模型知识越多，控制算法设计越容易。去试揍的次数就越少。 控制算法是你对控制量的变化的理论总结和抽象，是为了减少凑的 盲目性，这就是控制这门学科的意义所在。 举个例子，要打白宫，对它一无所知，怎么打，摸着石头过河， 可它在东边，你往南边摸，标准的南辕北辙。你当然必须要知道 它的经纬度，如果用PID控制，就可以先用GPS不断确定当前导弹和白宫之间的 误差（P），过去的误差的累积（I），并预测误差的变化（D）， 把这些信息AD进来，经过PID差分方程，把控制量DA给舵机。