2016-03-30
现有几个工业机器人（六轴串联机器人）设计方面的问题想请教
资料上一般推荐 负载惯量/伺服电机惯量<3，但在实际设计过程中有下列问题：
1.机器人运动过程中负载惯量和负载转矩随姿态变化而变化；
2.伺服电机厂家的资料中推荐的惯量比为小于10～30，而且从机器人厂家的资料来看有些轴的惯量比是不满足惯量比小于3的；
3.如果按负载惯量和负载转矩最大的位置计算惯量比，选择的电机较大；
4.最佳惯量比为1， 如果按负载惯量和负载转矩最大的位置来选择电机和减速器，那么在某些姿态惯量比小于1，对性能有什么影响？
评论6
楼主 2016/3/30 18:09:26
期待高手参与讨论啊..........
楼主 2016/4/5 18:04:59
關節式機械手的轉台其慣量相當大 但其對響應要求高 應該選低慣量伺服 這樣慣量比方可在20比內 反之用高貫量那只能在5比內
若考慮用直驅電機那只能用在最下面的轉台 建議你參考本人在運動板塊所寫的磐林智能感編碼噐中所提的最大 就是針對機械手中的機械匹配 這個軸的問題最大
其他軸則需考慮"扭力與重量比"
楼主 2016/4/6 17:59:35
| ||
楼主 2016/4/7 17:48:40
震撼！
楼主 2016/4/7 17:54:00
收藏了，留着以后学习用
楼主 2016/4/7 17:55:32
谢谢！感激中！这下可以好好学习 下
