2016-07-30
我们现场用的FANUC R2000IB-210F机器人global2标准及小原生产的伺服焊枪，最近在使用维护过程中发现绝大部分焊枪的压力会发生变异，超偏大的方向变异。
举个例子：我们要让焊枪压2000N压力，实际测量结果会变成2100或者2200或者更多，最大的超过标准焊枪压力的30%，需要将焊枪压力曲线进行定期校准。
目前我们现场48台伺服焊接机器人，每个月测一次压力，以前出现过几台压力变大的现象，这次出现另外8台焊枪压力变大的，可能以后有会出现别的几台机器人焊枪压力变大的问题，就是说该问题没有特异性，是一种广泛的现象。
现在想知道为什么伺服枪会出现类似的压力变异？
我个人的怀疑方向：机器人在焊接完一个循环后会自动执行一个CAP WEAR宏程序来校准自己的零点位置（伺服枪动电极与静电极自动接触一下校准焊枪零点），我怀疑出现的压力变异跟自动校准零点的动作有关系，因为这个动作导致的误差累计而最终出现压力变异，但是由于自己知识有限又说不很明白，希望哪个达人指点一下，谢谢啦！
评论4
楼主 2016/7/31 6:30:58
主要原因是传感器漂移，导致“校准”后二次偏移。
这是由于传感器耐温特性不好所致，最好使用温度稳定性更好的压力传感器。
一般采用1000元以下的都有这个问题。
楼主 2016/8/1 8:19:10
每次焊接完成(WELD)校准一次，谁教你编的程序？？
楼主 2016/8/6 22:02:38
这玩意跟压力传感器一点关系都没有
楼主 2016/8/8 16:16:27
主要是每次校准导致的距离异常所致。 每次校准导致电极端部变形不平整，在焊接夹紧平整钢板就会导致距离较正常距离小，也就是压力增大 编程不能凭主观想当然认为每次校准肯定好，这个属于脑残想法
