2016-08-01
我用一个欧姆龙的增量式旋转编码器作为旋转台的角度测量，编码器为2000P/r，安装在减速电机的输出轴，旋转台转速为 0～5转/分钟。我编写了程序将编码器的A脉冲信号转换为角度，B信号为方向，Z信号为零位。现在遇到一个问题就是当电机频繁开停时，会造成角度测量误差，且均为正误差。编码器自身没问题，也不存在干扰，经检查发现旋转台在停止的瞬间，会有一个轻微的摆动，这就导致某一位置的脉冲重复累计，造成角度误差，严重时每转会多出几十个脉冲。请教一下，如何通过合理的程序解决这个问题。谢谢了！
评论4
楼主 2016/8/6 22:08:18
用AB相高速计数方式，每次到Z相清零一次
楼主 2016/8/8 16:24:49
最好把程序发出来帮你看看
楼主 2016/8/9 14:47:49
看了你的问题，你好象对编码器不是很明白，A相和B相是互差90度的脉冲，你的程序中可能只用了A相，这样不管正转，反转，抖动，你的角度都会增加，你应当A，B相都用，用加减计数模式，怎么转都不会有误差
楼主 2016/8/10 15:07:16
以下两段程序同步运行，此程序只输出编码器每转的脉冲个数。实际运行时若旋转台连续运行，则每转的编码器脉冲个数基本稳定在2000，若中途不断开停，则每转脉冲数会大量增加。 1、角度测量 nMaiChongShu=0 脉冲数 nZhuanJiao=0 wait(BianMaQi_Z==true) 等待Z脉冲 while true wait(BianMaQi_A==true) 等待A脉冲 if BianMaQi_B==true 根据B脉冲判断方向 nMaiChongShu=nMaiChongShu-1 else nMaiChongShu=nMaiChongShu+1 endIf wait(BianMaQi_A==false) nZhuanJiao=(360/2000)*nMaiChongShu 计算角度 endWhile 2、复位 nZA=0 while true wait(BianMaQi_Z==true) nZA=nMaiChongShu nMaiChongShu=0 脉冲数置零 print(nZA) 输出显示脉冲数 wait(BianMaQi_Z==false) endWhile
