2017-09-21
菜鸟求助，我现在用DMC4020控制两个音圈电机作正弦运动，目前可实现单个轴在S或T坐标系下的循环运动，但是同时执行却想不出怎么实现，望各位大神指点一二！
下面是目前的程序
BR1,1
SHAB
R1=100
R2=100
VST= 10000
VSS= 10000
I=1000
J=1000
A=0
B=0
WT3000
#A
CA T;' Specify T coordinate system
VM AN;' Declare A and N-axis as S-plane
CR R1,0,360;' Generate circle with radius of 1000 counts
VE;' End Sequence
BG T;' Start motion of T-plane
#LOOA
A=A+1
CR R1,0,360
VE
#WAITA
JP#LOOA,_LMT>1
JP#WAITA,A<I
STT
AMT
CST
#B
CA S;'Specify S-plane
VM BM;'Declare B and M-axis as S-plane
CR R2,0,360;' Generate circle with radius of 1000 counts
VE;' End Sequence
BG S;'Begin movement on S-plane
#LOOB
B=B+1
CR R2,0,360
VE
#WAITB
JP#LOOB,_LMS>1
JP#WAITB,B<J
#STOP
ST; 'stops motion
AMS; 'waits for motion to complete
VE; 'ends vector mode
CSS; 'clears all sine waves out of vector buffer
MG"finished"
EN
评论3
楼主 2017/9/22 8:29:55
上面程序中的CS命令是多余的
楼主 2017/9/24 16:21:48
前面回帖的程序,问题就在于，没有把CA T(S)和对于T(S)的定义内容方在同一行里。
GALIL的多线程，本质上是分时轮流执行的。轮流执行，每次是以一个程序行为单位。也就是说，#A开始的程序和#B开始的程序，是你一行我一行交错执行的。而且GALIL中不存在线程的保护，比如局部变量之类的，单一线程中的指令都会影响到其它线程的相关状态。
所以，在执行了CAT之后，立刻就执行了CAS，所以，无论是CR R1,0,360还是CR R2,0,360，都是针对S的定义，T中没有定义任何内容，这样在执行BGT时，就会产生错误，因为T中没有定义任何运动轨迹，没有运动可以开始。
楼主 2017/9/24 17:05:28
谢谢分享
