2018-06-29
目前情况如下：
机器人外部自动运行程序过程中，人为手动按下设备急停，由于安全信号已配置，机器人停止动作。
重新上电使能后，机器人无法退出当前程序，只会继续运行下去。
求助如何实现plc端下发指令复位机器人程序，并进入cell等待plc下发回原点信号。
评论6
楼主 2018/7/28 15:31:08
首先不知道你用的是什么机器人，不同的机器人有不同的解决方案。 但是你首先要确认这样做是否正确。如果当机器人被按下急停后，通过PLC复位程序，机器人工作到一半，直接复位程序，而且是在自动运行的情况下，机器人有极大的可能会发生碰撞。人工排除故障继续运行程序，或者人工复位才是最理想的选择。
楼主 2018/7/28 20:44:31
学习了，谢谢！！！！！
楼主 2018/7/29 9:34:06
SPS里写个IF，复位后就重新调用CELL
楼主 2020/6/29 16:17:42
编写分别对应每个动作范围的中断程序，动作范围小无碰撞可能只需要一个中断。在CALL开头编写中断。急停后置位一个中断信号，以0.2秒频率循环触发， 急停恢复后，会立刻进入相应中断程序回到原点，中断程序内需要复位0.2秒频率的中断信号。 这样就会回到CALL的中断语句后的程序，等待下次程序调用
