2022-03-15
最近在学三菱plc控制伺服电机，原理大概是plc发送脉冲到伺服驱动器，伺服驱动器输出对应脉冲来控制电机转一定的量，但问题来了，1.在程序中输出点位一共发送多少脉冲可以采用D8340等特殊寄存器来读取，那么还要编码器来干嘛？编码器的作用不就是数脉冲然后反馈脉冲量吗？2.DIR+与DIR- 这两个的针位是控制方向用的，按我的理解，PLC发送负脉冲伺服电机就反转，发送正脉冲伺服电机就正转，为什么还需要控制方向？
评论4
楼主 2022/3/15 12:12:07
1、PLC中的D8340 计算的PLC脉冲当前量，与伺服没有形成闭环，也就是说，PLC只管发，伺服具体有接收到多少的脉冲，并不知道。脉冲有可能丢失。
2、脉冲加方向的是，你可以把方向线不接，看下什么结果。不管PLC正，负脉冲，伺服走的都是一个方向。
楼主 2022/3/15 12:45:51
1：D8340是统计PLC发出的脉冲，伺服编码器是反馈脉冲给伺服，这两者没有关系，一个是PLC，一个是伺服
2：负脉冲控制了方向输出，在负脉冲输出的情况下，监控方向输出
楼主 2022/3/15 12:53:14
问题1：发送的脉冲不一定和接收的脉冲相等，加入你电机正在硬限位，结果你还想让电机往前走，这个时候发送脉冲和接收脉冲就不是相等的，一半会有个跟随误差来表示发送和接收脉冲之间的差值，差值越大表示电机实际走的位置和设定位置相差越大
问题2：脉冲没有方向，你无法判断他是正脉冲还是负脉冲，按照你说的加入高电平是正脉冲，低电平是负脉冲，那根本就没法运行了。如果既有运行脉冲，又有方向脉冲，那电机正方向就是运行脉冲超前方向脉冲，否则滞后
