评论4

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  csshuobo

  楼主 2022/9/29 9:18:00

  ding

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  akeng

  楼主 2022/9/29 9:51:06

  复杂的轨迹，必须建立坐标系。例如焊枪头固定在机器人上是一个斜的，焊枪头与工件垂直在不同的平面进行焊接，如果不建工具坐标系，轨迹示教很困难。在工件每个平面建立一个与焊枪头垂直的工具坐标系后，示教轨迹简单。当然如果焊一个点，就没有必要了。

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  kuuann7

  楼主 2022/9/29 9:59:57

  TCP初始值是在机器人末端，装上焊枪后肯定要把TCP移动到焊接点，方便示教，如果不做TCP的话，可能会影响到速度不准，而且在做离线编程或一些配了视觉系统的机器人，直接撞枪

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  Akendy

  楼主 2022/9/29 14:31:51

  直接用机器人的工具坐标，就是法兰盘中心位置，如果加装的末端执行设备是个直的，这种情况，工具坐标系用处就不是很明显，假使加装的末端执行器是个夹爪，并且夹爪是歪着的，和默认的工具坐标z轴4有一定的夹角，此时在装配一些物件需要垂直者下料，工具坐标的作用就很明晰，用自己建立的工具坐标系沿着坐标系运动就好，如果是默认的坐标系就很难达到这种效果。