2022-12-20
请问用PLC和伺服驱动器如何控制伺服电机的速度函数运行呢，函数曲线已知为，
y=(439*w*cos(w*x))/100 - (3777*w*cos(2*w*x))/2500 - (2229*w*cos(3*w*x))/500 + (28*w*cos(4*w*x))/25 + (65*w*sin(w*x))/4 + (2547*w*sin(2*w*x))/500 + (936*w*sin(3*w*x))/625 + (778*w*sin(4*w*x))/625;
评论3
楼主 2022/12/27 18:13:23
这个应该就是纯的速度模式，速度值就按公式算
楼主 2022/12/30 11:57:20
这公式其实就是位置，所以运算出来，就可以用定位指令了
楼主 2022/12/30 15:45:04
先把曲线离散化成速度值表，然后挨着个的给速度指令值呗。
离散化的频率和你程序运行的频率对应，程序能以4KHz运行速度值就分成1s 4k份。
如果实际曲线和理想曲线差太多，应用中就先找伺服增益调试的如何；理论分析方便就找找给定曲线和理想曲线到底差多少。
