2023-01-30
动作流程大概：供标机供标到位后机械手去取料，然后到视觉A拍照定位标的位置A，然后视觉B拍照定位需要贴标的底膜位置B，然后机械手去计算两个位置AB的值，最后贴标完成，但是实际贴出来的效果不理想，贴的标会有不同方向的角度偏差，调试了还是没效果，所以想问下是什么问题 谢谢
评论2
楼主 2023/1/30 15:23:09
视觉检测判断出来的结果不一定准确，做伺服跟踪肯定太滞后。视觉检测般适合剔除、分拣（有一定延迟时间，而且触发不太频繁）
楼主 2023/1/30 15:30:33
首先你第一个供料后A视觉定位目的是为了将取膜的位置做了纠偏，B视觉定位是定位物料位置引导机械手，2个视觉标定引导首先检查
1是否是用的同一个工具坐标系和工件坐标系（没有新建的话就是默认工作坐标系），
2视觉引导数据的类型，不要用INT，要用REAL，视觉算出来是小数点，你要是用INT，机械手会自动给你四舍五入为整数
3视觉引导位置做一个WAIT 0.1的等待延时消除机械手的抖动，我之前做过测试在速度不一样的情况下视觉计算出的引导数值浮动很大，海康的大概在0.1-0.2之间。
4做一个A视觉纠偏取膜程序后，固定去一个点贴膜，观察贴膜后的一直性高不高，若是高的话，在做B视觉引导时一定要注意视觉标定时X Y U 方向要与A视觉引导的X Y U方向一致。
