伺服电机三环控制

最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，

通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，

负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，

电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。

第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，

它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，

换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，

在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。

第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器

和电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是

速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，

动态响应速度也最慢。

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