汇川机器人MODBUS通信应用

1.数据读写操作：

读位状态：1X QW

写位状态：0X QW

读寄存器：3X MW

写寄存器：4X MW

2. 模式切换：

手动模式： 0x1001 —QW65280,bit2 —程序停止，此时机器人会停止并切换到手动模式

自动模式： 0x1000 —QW65280,bit0 —程序启动，此时机器人会停止并切换到自动模式

3.手动示教：

连续点动和寸动，MW34800 ——示教方式选择(0-连续示教,1-寸动示教)

连续点动：

①：机器人状态停止， 0x1001 —QW65280,bit2 位 —程序停止

②：坐标系选择， 0x8800 —MW34816 字坐标系选择(1-关节,2-直角,3-工具,4-用户)

③：使能， 0x1003—QW65280,bit3 位使能开关(0-OFF,1-ON)

④：运动方向， 0x1018—QW65281,bit8 位示教J1/X - （复归型）

寸动：

①：机器人状态停止， 0x1001 —QW65280,bit2 位 —程序停止

②：坐标系选择， 0x8800 —MW34816 字坐标系选择(1-关节,2-直角,3-工具,4-用户)

③：设置寸动距离，MW34801设置关节角度寸动， MW34803设置基坐标系距离寸动

④：使能， 0x1003—QW65280,bit3 位使能开关(0-OFF,1-ON)

⑤：运动方向， 0x1018—QW65281,bit8 位示教J1/X - （复归型）

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