库卡机器人的坐标系有哪几种

　　五种

　　库卡机器人的坐标系主要有五种，分别是世界坐标系、足内坐标系、工具坐标系、基坐标系和法兰盘坐标系。以下是详细信息：

　　世界坐标系(World Coordinate System)。以大地为参考，是机器人的全局坐标系。

　　足内坐标系。位于机器人的足部，用于描述机器人足部的运动。

　　工具坐标系(Tool Coordinate System)。以工具中心点为零点，用于描述工具中心点相对于机器人手腕中心点的位置。

　　基坐标系(Base Coordinate System)。也称为工件坐标系，以机器人安装基座为基准，用来描述机器人本体运动。

　　法兰盘坐标系(Flange Coordinate System)。用于描述上工具的法兰盘位置。

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