库卡KUKA工业机器人的操作与基本运动编程

　　世界坐标系（大地坐标系）

　　*世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系，是用于ROBROOT坐标系和基础坐标系的原点坐标系；

　　*在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。

　　ROBROOT（关节坐标系）

　　*ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部，它可以根据世界坐标系说明机器人的位置;

　　*在默认配置中，ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。

　　工件坐标

　　*基础坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。它以世界坐标系位参照基准;

　　*在默认配置中，基础坐标系与世界坐标系是一致的。由用户将其移入工件。

　　工具坐标

　　*工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点中；

　　*在默认配置中，工具坐标系的原点在法兰中心点上（因而被称作法兰坐标系）。工具坐标系由用户移入工具的工作点。

　　坐标系之间旋转关系

　　文件管理

　　1、新建程序

　　说明：在应用人员用户组中不可选择模板。将默认生成一个“模块”类型的程序。

　　操作步骤：

　　（1）在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹程序（不是在所有的文件夹中都能建立程序）；

　　（2）按下新建；

　　（3）仅限于在专家用户组中：窗口选择模板将自动打开。选定所需模板并用OK确认；

　　（4）输入程序名称，并点击OK确认。

　　程序操作

　　选择或打开程序：

　　可以选择或打开一个程序。之后将显示一个编辑器和程序，而不是导航器。

　　程序已选定：

　　（1）语句指针将被显示；

　　（2）程序可以启动；

　　（3）可以有限地对程序进行编辑。选定的程序尤其适用于应用人员用户组进行编辑的情况；

　　例如：不允许使用多行的KRL指令

　　（4）在取消选择时，无需回答安全提问即可应用更改。如果对不允许的更改进行了编程，则会显示出一则故障信息。

　　程序已打开：

　　（1）程序不能启动；

　　（2）程序可以编辑。打开的程序尤其适用于专家用户组进行编辑的情况；

　　（3）关闭时会弹出一个安全询问。可以应用或取消更改。

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