2024-04-24
施耐德M241PLC 控制28伺服走相对运动，会有累计误差，走一段时间位置就不对了，有什么解决方法吗
评论4
楼主 2024/4/24 19:08:09
跟施耐德有直接关系？其他伺服没有累积误差？
楼主 2024/4/24 19:08:46
从我调试的经验来说，需要排查以下事项：
编码器接线是否接地，排除EMC干扰；如果干扰很大，你零速或位置悬停电机会抖，
朝一个方向抖动或来回抖动。
如果是PLC以脉冲输出控制伺服，那么建议你采用差分形式脉冲输出控制伺服；
排除上面的原因，那么有可能是你的机械结构有打滑，建议你对机械结构做标记确定
是否有打滑。
楼主 2024/4/24 19:14:31
有没有存在轴连接器打滑的情况？另外走CANOPEN不知你配置的PDO里面电子齿轮比是咋样的，一定要保证没有小数，若有的话肯定会出现这问题的。另外伺服刚性可以调大些，或者你用原点检测开关走中断停止，这样可以消除累计误差或者打滑的误差。
楼主 2024/4/26 18:28:28
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