机器人碰撞怎么手动解除

　　当机器人发生碰撞后，手动解除碰撞的方法可以因不同的机器人品牌和型号而异。以下是一些常见的方法：

　　关闭碰撞检测：某些机器人允许通过关闭碰撞检测来移动机器人。这通常需要在机器人的设置菜单中找到碰撞检测的设置，并将其设置为禁用。例如，在FANUC机器人上，可以通过降低碰撞灵敏度或禁用“碰撞检测状态”来解除碰撞报警。

　　调整移动速度：在示教器上调整机器人的移动速度至较低百分比（如10%），这有助于在移动机器人时减少碰撞的可能性，同时允许在碰撞后慢慢移动机器人以避免进一步的损坏。

　　释放制动闸：如果机器人因碰撞而卡住，无法通过示教器手动操纵等方式移动，可以通过释放制动闸来解决。制动闸释放单元通常位于机器人框架或底座上，或位于机器人控制上，根据机器人型号位置可能有所不同。

　　使用手动操纵监控：在示教器上，通过控制面板的监控功能暂时关闭手动操纵监控，这可以允许在碰撞后手动移动机器人。如果机器人没有配置collision detection选项，此处可能无法关闭。

　　反向运行自动取消碰撞识别：在某些情况下，如KUKA机器人，可以通过运行键反向运行自动取消碰撞识别1秒，或者通过手动移动选项跨接碰撞识别来暂时停用碰撞识别，允许机器人在无法使用轨迹时通过跨接即停用碰撞识别的方式移动。

　　实施这些方法时，应确保操作人员熟悉机器人的操作手册和安全指南，以避免在解除碰撞过程中造成进一步的损害或安全风险。此外，对于不同类型的机器人，可能还有特定的软件工具或功能可以帮助快速校准工具TCP或恢复机器人轨迹，这些功能可以减少因工具变形或磨损导致的运动轨迹变形问题。

控制工程师论坛