2024-09-27
发那科的KAREL怎么写中断程序
评论3
楼主 2024/9/27 22:51:13
在FANUC机器人中使用KAREL编写中断程序涉及几个关键步骤，这些步骤在提供的搜索结果中有所体现。以下是一个简单的示例，展示了如何编写一个中断程序（特别是SOCKET断开）：
添加一个.KL文件创建编辑断开指令：首先，需要添加一个.KL文件来创建karel程序中的socket断开指令。
编写断开连接程序karel代码：在karel代码中，定义一个程序，比如命名为SOC_DIS，用于执行SOCKET断开操作。这个程序包括检查数据类型、构造断开消息，并最终执行断开操作。
PROGRAM SOC_DIS
%COMMENT = 'SOCKET断开'
%INCLUDE klevccdf
VAR
str_input,str_val : STRING
status,data_type,int_val : INTEGER
rel_val : REAL
BEGIN
GET_TPE_PRM(1,data_type,int_val,rel_val,str_val,status)
IF (data_type<>3) THEN
ABORT ENDIF
str_input = str_val+':'
MSG_DISCO(str_input,status)
DOUT = OFF END SOC_DIS
这段代码首先通过GET_TPE_PRM函数获取数据类型和值，然后检查数据类型是否匹配。如果不匹配，则通过ABORT语句中断程序。接着，构造一个断开消息并通过MSG_DISCO函数发送。最后，通过设置DOUT = OFF来实际执行断开操作。
这个示例展示了如何在KAREL程序中编写一个基本的SOCKET断开操作。通过这种方式，可以根据具体的需求修改和扩展这个程序，以适应不同的中断场景和处理逻辑。
楼主 2024/9/27 23:16:33
学习了
楼主 2024/9/27 23:17:35
