2024-10-23
如何在已知的工具上定义一个新的工具，新的工具绕已知的工具坐标Z轴旋转一个角度，并且Z轴重合。
我使用如下指令进行测试后，tcp是重合的，但是Z轴不重合
评论3
楼主 2024/10/23 21:58:33
现场ABB机器人若希望绕当前tcp坐标系旋转，可以使用reltool函数。
楼主 2024/10/23 21:59:40
使用reltool时，若同时指定两个或三个旋转，则旋转将以如下顺序执行：围绕x轴旋转
围绕新y轴旋转,围绕新z轴旋转（与标准欧拉角zyx顺序不一样）
楼主 2024/10/23 22:06:05
路过学习
