ABB机器人位置的读取步骤和操作？

　　一、我想知道在abb机器人系统中是否有可能读取机器人正在执行的运动的目标位置，例如库卡中存在的$ POS_FOR系统变量。

　　答：没有。但是，由于Rapid是一种出色的开放式编程语言，因此您可以编写自己的自定义MoveL / MoveJ例程，这些例程可以设置组输出以指示它将要前进的位置。您必须进行一些测试/调试，以确保提前读取不会使您绊倒。另一种选择是使用 TriggL/TriggJ 移动指令。

　　二、读取准确位置

　　本步骤介绍如何读取准确位置。

　　操作

　　1.在ABB区域属性。微动控制选项。

　　2.位置显示于窗口右边的位置中的可用选项。

　　位置格式

　　可以不同格式显示位置。点击位置格式更改设置。

　　参照下面的结构显示位置:

　　1、大地坐标

　　2、基坐标

　　3、工件坐标

　　方向格式可设置为:

　　1、四元数

　　2、欧拉角

　　位置角度格式可设置为:

　　1、角度

　　角度单位可设置为:

　　2、角度

　　3、弧度

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