YRC安川机器人常见的报错代码及其原因和解决方法

　　YRC安川机器人常见的报错代码及其原因和解决方法如下：

　　报警代码:-52

　　原因：RCS许可过期

　　解决方法：修改电脑时间或更新证书

　　报警代码:焊点无法通过

　　原因：MACHINE DATA里枪轴脉冲丢失

　　解决方法：重新读取焊枪脉冲值

　　报警代码:程序无法运行,报警代码

　　原因：RCS无法连接

　　解决方法：重新读取机器人备份参数，替换机器人数模-重读备份，断开RCS-重新连接

　　报警代码 4980 S1:1脉冲超极限

　　原因：焊钳开口超出备份最大值

　　解决方法：在机器人参数prm跳转到S1C2G将枪轴极限改大

　　报警代码:4328

　　原因：伺服跟踪错误，轴数据中显示的轴伺服偏差过大

　　可能原因：软件异常、机械外部干扰、示教过加速和过减速、电缆异常、SDCA01基板异常、APU01单元异常、放大器异常、电机异常等

　　解决方法：检查编码器是否完好，编码器电缆是否安装到位，确保所有设置与实际硬件一致

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