发那科相对坐标参数设置

　　发那科机器人的相对坐标参数设置主要包括用户坐标系和工具坐标系的设定。

　　用户坐标系设定

　　用户坐标系是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。如果未定义，则与世界坐标系重合。系统提供了9个用户坐标系可供设定使用。设定方法包括三点法、四点法和直接输入法：

　　三点法：

　　在示教器中选择“用户坐标系”，然后选择“三点法”。

　　将机器人移动到当前要设定的工件表面，用于建立坐标原点。

　　移动光标至“坐标原点”位置，记录坐标原点位置数据。

　　沿预设定的用户坐标的+X和+Y方向移动至少100mm，并记录相应的方向点数据。

　　四点法：

　　与三点法类似，但需要额外的点来定义坐标系。

　　直接输入法：

　　直接输入坐标原点和方向点的具体数值来设定坐标系。

　　工具坐标系设定

　　工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上，可以根据需要将工具坐标系的原点移到工具的位置和方向上，该位置称为工具中心点（TCP）。设定方法包括：

　　三点法：

　　按下PREV键返回上一界面，按下F5切换输入之前设置的工具坐标系的编号，激活设置完成的工具坐标系。

　　示教机器人分别沿X、Y、Z方向转动，检查TCP针是否位置不动，只是沿着某一方向转动。

　　六点法：

　　使用六个点来更精确地定义工具坐标系。

　　直接输入法：

　　直接输入工具坐标系的原点和方向数据。

　　通过以上设置方法，可以有效地定义和使用发那科机器人的用户坐标系和工具坐标系，从而提高编程效率和机器人作业的准确性。

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