评论3

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  captain

  楼主 2009/3/11 15:08:54

  先把Kp调到1/3处

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  yangzeyu

  楼主 2009/3/11 19:13:20

  就是在白色跑道上寻迹黑线    用传感器根据一定的采样周期从赛道采集黑线信息       来控制舵机转向！！

    嘿嘿  老兄以前调过类似的么    要怎么下手去调啊    我现在就是不知道怎么下手   需要先用软件仿真么？？？

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  dongning

  楼主 2009/3/14 9:11:19

  我对你的问题不是很清楚，我调节过温度的PID参数，根据我对你问题的猜测说一下我的想法

  
  

  首先对你的问题做出如下假定：

  
  

  信号采集，当小车完全沿着黑线走的时候会采集到一个信号量K0，当偏离黑线时采集到的信号为K1

  
  

  转向控制，通过单片机可以调节小车的转向，控制量可能是模拟量或数字量

  
  

  然后就是根据K1与K0的偏差来调节小车转向的控制量，首先将Kp设定为0.1（视你系统的反应速度定），Ki、Kd为0来控制小车转向，调节Kp的大小，直到小车基本能围绕黑线摆动，然后增加Ki项，增加此项的作用就是使变化趋于平缓，此时小车已基本能沿黑线运动，最后增加Kd，起作用加快调节速度。

  
  

  希望能对你有所帮助