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  zhangyue

  楼主 2010/4/22 15:02:21

  依你所说，很有可能是比例项调大了。但具体我也不好说，给你些方法吧。祝 你好运
   a.确定比例增益P 
   确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的 60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定 PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 
   b.确定积分时间常数Ti 
   比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。 
   c.确定微分时间常数Td 
   微分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。 
   d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。