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引用 老蔡 2008/11/24 14:59:28 发表于2楼的内容
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引用 xxkjfw 2008/11/24 17:17:05 发表于3楼的内容
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chaozhiwen | 当前状态：在线
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chaozhiwen 发表于 2008/11/24 21:23:43
4楼 回复本楼
引用 chaozhiwen 2008/11/24 21:23:43 发表于4楼的内容
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ming 发表于 2008/11/25 0:53:58
就是ＰＩＤ参数设置 当Ｏ设定在０－１００时 如果在手动的时候Ｐ应该是流量或压力数值 值很可能超过１００ 在这种情况下 Ｐ Ｓ应该设定为多少5楼 回复本楼
引用 ming 2008/11/25 0:53:58 发表于5楼的内容
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cheer747 发表于 2008/11/26 8:41:53
PID参数都是需要现场去整定的，6楼 回复本楼
对于不同的控制对象，其特性不一样，控制参数也就不一样。
最好的方法就是现场整定。
虽然有理论上计算PID 参数的方法，但由于闭环调节的影响因素很多而不能全部在数
学上精确地描述，计算出的数值往往没有什么实际意义。因此，除了实际调试获得参
数外，没有什么可用的经验参数值存在。甚至对于两套看似一样的系统，都可能通过
实际调试得到完全不同的参数值。
要衡量PID 参数是否合适，必须能够连续观察反馈对于给定变化的响应曲线；而实际
上PID 的参数也是通过观察反馈波形而调试的。因此，没有能够观察反馈的连续变化
波形曲线的有效手段，就谈不上调试PID 参数。
观察反馈量的连续波形，可以使用带慢扫描记忆功能的示波器（如数字示波器），波
形记录仪，或者在PC 机上做的趋势曲线监控画面等。
PID 参数的取值，以及它们之间的配合，对PID 控制是否稳定具有重要的意义。这些
主要参数是：
• 采样时间：
计算机必须按照一定的时间间隔对反馈进行采样，才能进行PID 控制的计算。采样时
间就是对反馈进行采样的间隔。短于采样时间间隔的信号变化是不能测量到的。过短
的采样时间没有必要，过长的采样间隔显然不能满足扰动变化比较快、或者速度响应
要求高的场合。
编程时指定的PID 控制器采样时间必须与实际的采样时间一致。S7-200 中PID 的采
样时间精度用定时中断来保证。
• 增益（Gain，放大系数，比例常数）
增益与偏差（给定与反馈的差值）的乘积作为控制器输出中的比例部分。过大的增益
会造成反馈的振荡。
• 积分时间（Integral Time）
偏差值恒定时，积分时间决定了控制器输出的变化速率。积分时间越短，偏差得到的
修正越快。过短的积分时间有可能造成不稳定。
积分时间的长度相当于在阶跃给定下，增益为“1”的时候，输出的变化量与偏差值相
等所需要的时间，也就是输出变化到二倍于初始阶跃偏差的时间。
如果将积分时间设为最大值，则相当于没有积分作用。
• 微分时间（Derivative Time）
偏差值发生改变时，微分作用将增加一个尖峰到输出中，随着时间流逝减小。微分时
间越长，输出的变化越大。微分使控制对扰动的敏感度增加，也就是偏差的变化率越
大，微分控制作用越强。微分相当于对反馈变化趋势的预测性调整。
如果将微分时间设置为0 就不起作用，控制器将作为PI 调节器工作。
引用 cheer747 2008/11/26 8:41:53 发表于6楼的内容
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fs_yy 发表于 2008/11/28 11:59:28
7楼 回复本楼版主加精华
小明接到这样一个任务：有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。
小明接到任务后就一直守在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每30分钟来检查一次水面高度。水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远，小明改为每3分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，不需要加水，来得太频繁做的是无用功。几次试验后，确定每10分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期
开始小明用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好几趟才加够水，于是小明又改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，但好几次将缸给加溢出了，不小心弄湿了几次鞋，小明又动脑筋，我不用瓢也不用桶，老子用盆，几次下来，发现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数
小明又发现水虽然不会加过量溢出了，有时会高过要求位置比较多，还是有打湿鞋的危险。他又想了个办法，在水缸上装一个漏斗，每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它慢慢加。这样溢出的问题解决了，但加水的速度又慢了，有时还赶不上漏水的速度。于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度，最后终于找到了满意的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间
小明终于喘了一口，但任务的要求突然严了，水位控制的及时性要求大大提高，一旦水位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。小明又为难了！于是他又开努脑筋，终于让它想到一个办法，常放一盆备用水在旁边，一发现水位低了，不经过漏斗就是一盆水下去，这样及时性是保证了，但水位有时会高多了。他又在要求水面位置上面一点将水凿一孔，再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间
看到几个问采样周期的帖子，临时想了这么个故事。微分的比喻一点牵强，不过能帮助理解就行了，呵呵，入门级的，如能帮助新手理解下PID，于愿足矣。故事中小明的试验是一步步独立做，但实际加水工具、漏斗口径、溢水孔的大小同时都会影响加水的速度，水位超调量的大小，做了后面的实验后，往往还要修改改前面实验的结果。
本篇文章来源于 中国PLC网|www.cniplc.com 原文链接：http://www.cniplc.com/article/show.asp?id=5074
引用 fs_yy 2008/11/28 11:59:28 发表于7楼的内容
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引用 xgyxgy336 2008/11/30 11:06:35 发表于8楼的内容
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引用 mingrds 2008/11/30 14:49:49 发表于9楼的内容
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引用 钟灵山 2008/11/30 20:34:34 发表于10楼的内容
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引用 renlibin 2008/12/3 20:38:09 发表于11楼的内容