不好意思初学，请问kalman滤波的问题

当没有过程噪声和测量噪声的时候， kalman滤波器做预估是不是不能用，或者有别的变形？如果仅有一种噪声呢，据递推公式，无测量噪声，初始状态设为0，增益分母为零了，没有意义？无过程噪声，据公式，直接由一步预测方程求状态了，带测量噪声的观测方程就不起作用了。可不可以这样理解？谢谢指点!

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