评论5

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  hypermill9

  楼主 2011/7/22 15:10:55

  惯量匹配很重要，先检查一下是否匹配；不然怎么调都调不好。

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  sweect

  楼主 2011/7/22 15:37:18

  PID自整定算法多半是采用Ziegler-Nichols法去整定的，是经验得出的方法。先调增益，直到振荡第一次出现。然后这个临界增益求D及I参数。

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  sweect

  楼主 2011/7/22 15:37:23

  PID自整定算法多半是采用Ziegler-Nichols法去整定的，是经验得出的方法。先调增益，直到振荡第一次出现。然后这个临界增益求D及I参数。

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  aaing

  楼主 2011/7/23 9:43:41

  至于自整定，如果你的控制算法是基于数学模型的，则每一个参数都有明确物理意义。自整定就是通过观测估计某些物理量，如转动惯量等，用观测估计的物理量来整定优化控制器参数！至于整定和优化的算法，是根据数学模型用自控原理的控制算法计算的。

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  swy

  楼主 2011/7/24 9:23:07

  这个得看实际情况，如果是振动噪音，即频率较高，那是增益过大导致的；要是低频的振动，那是增益不足的表现；要是纯粹是很低频的振荡，那是负载惯量不匹配（或者机械系统刚性较低）导致的系统较大的负载扰动引起的，这时要么提高机械系统刚性，降低负载惯量比；要么去提高伺服参数的刚性。即根据振动或振荡的频率，分为几百上千Hz的高频，几十Hz的低频和几Hz的超低频三种情况去区别对待。