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  anheng

  楼主 2013/1/9 14:58:34

  伺服系统根据控制的目标对象位置、速度、力矩，就产生了基本的三环控制，位置环、速度环、力矩环。不管什么模式力矩环是一定存在的，它是底层基石，当控制对象是力矩时，它可以独立工作，但是要限制速度。速度模式的控制对象是速度，它调节反馈速度与给定速度一致，它内部一定包含力矩环。位置模式控制的对象是位置，它调节反馈的位置与给定的位置一样，位置环可以包含速度环，也可以直接包含力矩环。